输入模块将现场设备 (如按钮开关) 的信号进行检测并转换成PLC内部的电平信号，它按电压分为交流式和直流式，按电路形式分为汇点输人式和分隔输入式。选择输入模块时应考虑输入信号电压的大小、信号传输的距离长短、是否需要隔离及采用何种方式隔离、内部供电还是外部供电等问题。
输出模块把PLC内部信号转换为外部过程的控制信号，以驱动外部负载。
输入/输出模块是可编程序控制器与被控对象之间的接口，按照输入/输出信号的性质一般可分为开关量(或数字量)模块和模拟量模块。
开关量模块包括输入模块和输出模块，有交流、直流和交直流三种类型。开关量输入模块按输入点数分为4、8、16、32、64等，按电压等级分为直流24V、48V、60V和交流110V、230V等。模块密度要根据实际需要来选择，一般以每块16~32点为好。如果是长距离传输通信，开关量输入模块的门槛电平也是不容忽视的一个因素。直流开关量输入模块的延迟时间较短可直接与接近开关、光电开关等电子装置相连。
开关量输出模块按输出点数分为16、32、64点，按输出方式分为继电器输出、晶体管输出和晶闸管输出。选择的输出模块的电流值必须大于负载电流的额定值。对于频繁通断、低功率因数的感性负载，应采用无触点开关器件，即选用晶闸管输出（交流输出）或晶体管输出（直流输出），这样做的缺点是价格较高。继电器输出属于有触点器件，其优点是适应电压的范围大，价格便宜，但存在寿命短、响应速度较慢的缺点。
模拟量模块也包括输入模块和输出模块。
模拟量输入模块把来自于传感器等的电压、压力、流量、位移等电量或非电量转变为一定范围内的电压或电流信号，所以它分为电压型和电流型。电流型又分为0~20mA、4~20mA两种，电压型分为1~5V、-10~+10V、0~5V等多种型号。通道有2、4、8、16个。在选用时应注意外部物理量的输入范围，模拟通道循环扫描的时间和信号的连接方式。一般来说，电流型的抗干扰能力优于电压型。模拟量输出模块能输出被控设备所需的电压或电流，它的电压型和电流型的型号与模拟量输入模块的大体相似，选用输出模块驱动执行机构时，中间有可能要增加必要的转换装置，还要注意信号的统一性和阻抗的匹配性。
