轻松设计与编程 | Optimize position功能

机器人的运行程序是通过手动示教编写或者离线编程的方式自动生成的。在这些程序中，机器人往往不是处于最优的位置，致使机器人的运行轨迹变长、运行时间增加。而Roboguide中的Optimize position功能能够在机器人可达范围内，且运动过程不发生干涉的条件下，通过调整机器人（物体）的位置，达到优化系统节拍，减少机器人耗电量，增加机器人寿命的目的。

Optimize position功能的基本步骤如下图所示：即打开位置最优功能窗口→选择机器人（物体）→选择TP程序→设定计算覆盖区域→运行计算→查看计算结果→改变机器人（物体）位置生成新的程序。

使用Optimize position功能时，最主要的是确定计算区域和划分出机器人位置点。计算区域是通过设定X、Y和Z轴三个方向上的最大和最小值来确定的，而机器人位置点的划分是通过设定最小标度值实现的。选取的计算区域越大，划分的点越多，计算时间越长。

Optimize position功能采用逐个比较法，通过指定优化区域，划分计算点，逐个计算机器人（物体）系统的运动时间，分析机器人的可达性和可达性，最终在计算点中选取最优值。在运用Optimize position功能时：需要注意以下几个问题：
1、用户所选取的优化范围可能在实际最优点范围之外；
2、划分的最小标度值较大，实际最优值不在所划分的点上；
3、如果将最小标度值设置更小，所需要计算的点将会大幅增加，计算的时间也就越长。

Optimize position功能还可以添加以下评估参数：Duty information (Over heat, OVC)  机器人工作状况信息、Power consumption information (average power)  耗电量信息和Reducer life information (L10 life) 减速机寿命信息。

机器人工作状况信息：

耗电量信息：

减速机寿命：


在最终的优化结果中包含以下信息：Time：循环时间（系统节拍）；OH：过热最大百分比；OVC：过电流最大百分比；Power：平均功率（KW）；Life: 最短寿命（年）；Limit：表示机器人姿态的余量，数字越小，余量越多。
 

最后通过点击Apply按钮，机器人会自动地运行到计算结果中的最优位置点处，同时原有的程序将会被覆盖掉生成新的程序。在这之前建议备份原程序。