运行导航条件

1.先导入地图；

2.将xacro文件转为urdf文件，然后导入描述机器人模型urdf文件；

3.启动轮子驱动，发布里程计等信息；

4.启动3D深度摄像机，进行深度数据，红外，超声数据融合；

5.启动地图服务器；

6.启动导航和路径规划；

7.启动rviz仿真