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2.1.1 平面连杆机构的基本型式
连杆机构是由若干个刚性构件用低副联接所组成。
平面连杆机构 若各运动构件均在相互平行的平面内运动，则称为平面连杆机构。
空间连杆机构 若各运动构件不都在相互平行的平面内运动，则称为空间连杆机构。
平面连杆机构较空间连杆机构应用更为广泛，故着重介绍平面连杆机构。
在平面连杆机构中，结构最简单的且应用最广泛的是由4个构件所组成的平面四杆机构，其它多杆机构可看成在此基础上依次增加杆组而组成。
●下面介绍平面四杆机构的基本型式及其演化。
铰链四杆机构 所有运动副均为转动副的四杆机构称为铰链四杆机构。它是平面四杆机构的基本型式。
此机构中，包括以下几部分：
机架--构件4；连架杆--直接与机架相连的构件1，3；连杆--不直接与机架相连的构件2。
其中：连架杆1为曲柄 （能做整周回转的连架杆）；连架杆3为摇杆 （ 仅能在某一角度范围内往复摆动的连架杆）。转动副A、B为 ，转动副C、D为 。
在铰链四杆机构中，按连架杆能否作整周转动，可将四杆机构分为3种基本型式。
●曲柄摇杆机构
定义 在铰链四杆机构中，若两连架杆中有一个为曲柄，另一个为摇杆，则称为曲柄摇杆机构。
实例
（1）缝纫机踏板机构
（2）搅拌器机构
●双曲柄机构
定义 在铰链四杆机构中，若两连架杆均为曲柄，称为双曲柄机构。
传动特点 当主动曲柄连续等速转动时，从动曲柄一般不等速转动。
实例
惯性筛机构
双曲柄机构中有两种特殊机构：平行四边形机构和反平行四边形机构
平行四边形机构
定义 在双曲柄机构中，若两对边构件长度相等且平行，则称为平行四边形机构。
传动特点 主动曲柄和从动曲柄均以相同角速度转动。
位置不确定问题
平行四边形机构有一个位置不确定问题，如图示。
解快方法：
（1）加惯性轮 利用惯性维持从动曲柄转向不变。
（2）加虚约束 通过虚约束保持平行四边形，如机车车轮联动的平行四边形机构。
反四边形机构
定义 两曲柄长度相同，而连杆与机架不平行的铰链四杆机构，称为反平行四边形机构。如图示。
汽车车门开闭机构即为其应用实例。
●双摇杆机构
定义 在铰链四杆机构中，若两连架杆均为摇杆，则称为双摇杆机构。
实例 鹤式起重机中的四杆机构即为双摇杆机构。
当主动摇杆摆动时，从动摇杆也随之摆动，位于连杆延长线上的重物悬挂点将沿近似水平直线移动。
双摇杆机构中有一种特殊机构：
等腰梯形机构 在双摇杆机构，如果两摇杆长度相等，则称为等腰梯形机构。
实例
汽车前轮转向机构中的四杆机构
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