PCL-点的颜色解析方法

PCL中点的颜色使用uint8_t来存储R、G、B分量，而在存储时将三个uint8_t合并为一个float。在实际使用中并不需要关心这些细节。单个float类型表示的颜色和三个uint8_t表示的颜色相互转换的代码如下：

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25

#include <stdint.h> int main() {     //定义r、g、b分量     uint8_t r = 174, g = 64, b = 254;     //使用位运算符将三个uint8_t合并为一个uint32_t     uint32_t rgb = (static_cast<uint32_t> (r) << 16 |         static_cast<uint32_t> (g) << 8 |         static_cast<uint32_t> (b));     //将调用reinterpret_cast将uint32_t转换为float     float rgbF = *reinterpret_cast<float*>(&rgb);     //将调用reinterpret_cast将uint32_t转换为float     rgb = *reinterpret_cast<uint32_t*>(&rgbF);     //解析出r、g、b分量     uint8_t rr = (rgb >> 16) & 0x0000ff;     uint8_t gg = (rgb >> 8) & 0x0000ff;     uint8_t bb = (rgb)& 0x0000ff;     return (0); }