陆基定位定姿系统PPOI-L系列
1 用途
智腾微电子有限公司自主研发的陆基型高精度定位定姿系统（PPOI-L），集成了专业级高精度 GNSS 卫星定位模块，并选用高精度的惯性测量单元（IMU），该系统同时具备三维定位、三维测速和姿态、方位测量能力，并具备较强的抗干扰能力。通过自主研发的 LIONET (Leador INS/GPS
Orientation and Navigation Enhanced.Technology)紧耦合组合导航算法引擎，提供实时、高效、高精度的定位定向与姿态测量解算，系统同时配备专业级 GNSS 惯性组合导航后处理软件，可提供更高精度的组合导航解算数据。
PPOI-L
陆基定姿定位系统是专为地面移动测量开发的高精度位置、航向和姿态测量装
置，它可与 CCD
相机、全景相机、激光 LIDAR、云台摄像机等设备集成应用，构成高精度、高分辨率的移动测量系统。产品采用的紧组合算法，可实时解算载体的位置和姿态，即使在 GNSS 信号失锁或多路径干扰条件下，也能保障移动测量系统在高速移动中完成高精度的地面测量。
2 产品图示
 
 
3 产品特点
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具有完全自主知识产权产品，填补国内技术空白
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支持北斗卫星等多种定位系统，实时动态厘米级定位精度
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可与 MEMS、光纤、激光等不同 IMU 的紧密组合
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可扩展双天线定位定向功能
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可与里程计结合进行纯惯性定位导航
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可实现分体式（IMU 与 PCS 形式）、一体式结构形式
l
高刷新率、高精度 IMU 原始数据输出
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为动态应用领域提供直接定位测姿应用解决方案
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兼容性强、可定制化程度高，提供用户开发应用接口（API）
l
可满足各种侦查载荷（可见光相机、红外、激光、SAR等）定位定姿、运动补偿等要求
l
军工级别质量，性能可靠，适应各种恶劣应用环境
4 软硬件构成
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硬件
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高精度 GNSS 卫星定位模块(内置于 PCS)，支持 GPS/BD2/GLONASS
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分体式：嵌入式实时导航计算机(PCS)，PCS内部嵌入式实时存储设备(存储时间8h以上)
一体式：结构形式需根据体积决定是否外置存储器双天线定位定向：基线越长航向精度越高，
另外可实现纯北斗双天线定位定向
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专业级高精度惯性测量单元（IMU），GNSS 基站（可选配）
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软件
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导航信息综合显示软件
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专业级GNSS惯性组合导航后处理软件（LeadorTM LIONET）
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5 性能指标
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指标型号
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平面位置(米)
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高程(米)
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航向(度)
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水平姿态(度)
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速度(米/秒)
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方位
(度)
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SPS
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PP
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SPS
|
PP
|
SPS
|
PP
|
SPS
|
PP
|
SPS
|
PP
|
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PPOI-M25
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3-5
|
0.02
|
5-10
|
0.05
|
0.08
|
0.06
|
0.015
|
0.015
|
0.03
|
0.03
|
/
|
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PPOI-M23
|
3-5
|
0.02
|
5-10
|
0.05
|
0.08
|
0.06
|
0.015
|
0.015
|
0.03
|
0.03
|
/
|
|
PPOI-M28
|
3-5
|
0.02
|
5-10
|
0.05
|
0.05
|
0.02
|
0.01
|
0.008
|
0.03
|
0.008
|
/
|
|
PPOI-M06
|
3-5
|
0.02
|
5-10
|
0.05
|
0.04
|
0.01
|
0.01
|
0.008
|
0.03
|
0.008
|
/
|
|
PPOI-M05
|
3-5
|
0.02
|
5-10
|
0.05
|
0.03
|
0.008
|
0.008
|
0.005
|
0.03
|
0.005
|
0.1
|
|
PPOI-M07
PPOI-M14
|
3-5
|
0.02
|
5-10
|
0.05
|
0.02
|
0.005
|
0.005
|
0.002
|
0.03
|
0.005
|
0.05
|
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备注
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SPS：单点定位，PP：后处理。可配里程计。
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RS422
RS232
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串口设置：115200/230400bps，可选用其他总线
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支持RTK
技术
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CMR+协议，RS232输入
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事件触发
（I/O）：
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输出脉冲触发信号（可设置）
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时间同步
（I/O）：
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1PPS输出，外部事件输入
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使用温度范围：
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-55℃～+75℃（可根据要求设计）
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PPOI
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PPOI-25
|
PPOI-23
|
PPOI-28
|
PPOI-06
|
PPOI-05
|
PPOI-07/14
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IMU物理指标
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IMU-25
|
IMU-23
|
IMU-28
|
IMU-06
|
IMU-05
|
IMU-07/14
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物理尺寸（mm）
|
60×50×30
|
130×120×70
142×140×34
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φ 90×99
|
148×148×126
|
180×180×180
168×100×110
|
203×220×130
（光纤）
180×172×130
（激光）
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重量（kg）
|
≤0.2
|
≤0.9
|
≤1.0
|
≤3.0
|
≤6
|
≤6
|
|
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PCS物理指标
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分体式：PCS D01（板卡）
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分体式：PCS C01（加固型）
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物理尺寸（mm）
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85×58×32
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261×162×52
|
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重量（kg）
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≤0.2
|
≤1.8
|
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型号类别
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PPOI-25
|
PPOI-23
|
PPOI-28
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PPOI-06
|
PPOI-05
|
PPOI-07/14
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惯性测量单元
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IMU-25
|
IMU-23
|
IMU-28
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IMU-06
|
IMU-07
|
IMU-07/09
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IMU零偏稳定性
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0.03
|
0.03
|
0.03
|
≤0.02°/h
|
≤0.01°/h
|
≤0.005°/h
|
|
采集频率
|
≥125HZ
|
≥125HZ
|
≥200HZ
|
≥200HZ
|
≥200Hz
|
≥200Hz
|
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系统功耗
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≤10W
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≤10W
|
≤25W
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≤40W
|
≤40W
|
≤50W
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备 注：IMU、PCS 结构及采集频率均可根据要求定制，PCS 可选加固型及板卡型。
分体式、一体式及双天线等形式均可定制。存储形式可定制。
6 注意事项
l 传感器的校准有效期为2年，产品超过校准有效期后应重新进行校准。
l 传感器的保险期为8年。
l 传感器校准前，供电电源的电压应用精度高于0.1％的数字电压表检查，给传感器加电时，切勿接错电源。
l 传感器在使用时应避免碰撞。
l 传感器在运输时，每个产品应装在包装盒内，装盒前产品应用薄膜塑料袋包好，再装入盒内。
l 传感器的接插件应有塑料保护帽，盒内空隙处用泡沫塑料填充。
l 产品应放在温度为10～30℃，湿度为40％～70％通风良好的库房中，库房中不允许同时存放酸、碱等化学药品及有害气体（氯、氨、煤烟及其他）进入。
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