机械臂与Arduino演示（二）–16路PWM舵机驱动 | 奇果派工坊

本示例中，我们将加入一个16路PWM舵机驱动板，利用Arduino通过PWM舵机驱动板来控制机械臂。

需要的舵机驱动板如图所示：

在meArm机械臂项目中，把舵机驱动板的16路分为4个区块，每个区块连接4个舵机（对应机械臂的四个舵机）。区块编号从0开始(0~3)。

示例一：用奇果派舵机驱动板控制机械臂

Arduino与PWMServo驱动板引脚接线方式：

Arduino	PWMServo
GND	GND
5V	VCC & V+
A4	SDA
A5	SCL

在本演示中，我们把机械臂舵机接到第）一个区块，从左到右分别接底部舵机、右侧（臂膀）舵机、左侧（肘部）舵机、爪子舵机。

连接方式如下：

PWMServo序号	机械臂舵机
0	底部舵机
1	右侧（臂膀）舵机
2	左侧（肘部）舵机
3	爪子舵机

实例代码：

1. #include "meArm_Adafruit.h"
3. #include <Adafruit_PWMServoDriver.h>
5. #include <Wire.h>
7. meArm arm;
9. void setup() {
11. Serial.begin(9600);
13. arm.begin(); //默认为第一区块，编号从0开始
15. }
17. void loop() {
19. //鼓掌—爪子多次开合
21. arm.openGripper();
23. arm.closeGripper();
25. arm.openGripper();
27. arm.closeGripper();
29. arm.openGripper();
31. delay(500);
33. //转到左上方抓点东西
35. arm.gotoPoint(-80,100,140);
37. arm.closeGripper();
39. //放到右前方去
41. arm.gotoPoint(70,200,10);
43. arm.openGripper();
45. //回到起始点
47. arm.gotoPoint(0,100,50);
49. delay(2000);
51. }

 

演示二：通过游戏手柄控制机械臂

本示例需要有一对游戏摇杆，如图：

配件连接说明：

Arduino	摇杆1	摇杆2	PWMServo
GND	GND	GND	GND
5V	VCC	VCC	VCC & V+
A0	HOR（X）
A1	VER（Y）
A2		HOR（X）
A3		VER（Y）
A4			SDA
A5			SCL

舵机驱动与机械臂舵机连接说明：

PWMServo序号	机械臂舵机
0	底部舵机
1	右侧（臂膀）舵机
2	左侧（肘部）舵机
3	爪子舵机

实例程序：

1. #include "meArm_Adafruit.h"
3. #include "Adafruit_PWMServoDriver.h"
5. #include <Wire.h>
7. int xdirPin = 0;
9. int ydirPin = 1;
11. int zdirPin = 3;
13. int gdirPin = 2;
15. meArm arm;
17. void setup() {
19. arm.begin();
21. }
23. void loop() {
25. float dx = map(analogRead(xdirPin), 0, 1023, -5.0, 5.0);
27. float dy = map(analogRead(ydirPin), 0, 1023, 5.0, -5.0);
29. float dz = map(analogRead(zdirPin), 0, 1023, 5.0, -5.0);
31. float dg = map(analogRead(gdirPin), 0, 1023, 5.0, -5.0);
33. if (abs(dx) < 1.5) dx = 0;
35. if (abs(dy) < 1.5) dy = 0;
37. if (abs(dz) < 1.5) dz = 0;
39. if (!(dx == 0 && dy == 0 && dz == 0))
41. arm.goDirectlyTo(arm.getX() + dx, arm.getY() + dy, arm.getZ() + dz);
43. if (dg < -3.0)
45. arm.closeGripper();
47. else if (dg > 3.0)
49. arm.openGripper();
51. delay(50);
53. }