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一、超声波传感器 超声波传感器是将超声波信号转换成其他能量信号（通常是电信号）的传感器。 主要应用于机器人壁障。 最常见的传感器是HC-SR04。价格在2-5元，非常便宜。 工作原理为，先向TRIG脚输入至少10us的触发信号,该模块内部将发出 8 个 40kHz 周期电平并检测回波。一旦检测到有回波信号则ECHO输出高电平回响信号。回响信号的脉冲宽度与所测的距离成正比。由此通过发射信号到收到的回响信号时间间隔可以计算得到距离。公式: 距离=高电平时间*声速(340M/S)/2。 二、温湿度传感器 温湿度传感器只是传感器其中的一种而已，只是把空气中的温湿度通过一定检测装置，测量到温湿度后，按一定的规律变换成电信号或其他所需形式的信息输出，用以满足用户需求。 最常见的传感器是DHT11。 DHT11是一款有已校准数字信号输出的温湿度传感器。 其精度湿度 -5%RH， 温度 -2℃，量程湿度20-90%RH， 温度0~50℃。 三、红外传感器 红外传感器是一种能检测人或动物发射的红外线而输出电信号的传感器。 最常见的传感器是HC-SR501。 HC-SR501是基于红外线技术的自动控制模块，采用LHI778探头设计，灵敏度高，可靠性强，超低电压工作模式，广泛应用于各类自动感应电器设备，尤其是干电池供电的自动控制产品。 |
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