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1、不闭合 若闭合点很难完全闭合，可尝试调整costraint_builder.min_score评分值。 SPARSE_POSE_GRAPH.constraint_builder.min_score 该值越小越容易闭合,即要求精度变低。 2、IMU 建议IMU的角速度和线加速度都要发布。并根据IMU数据的准确性调整IMU 的估计位姿的方差（方法越大则越不信任该数据）。也可调整IMU的相关权重：（ trajectory_builder_2d.lua文件中） orientation_model_variance角速度权重 position_model_variance velocity_model_variance线加速度权重 （因此，IMU主题数据中的方差信息填不填写没影响） 3、odom数据方差 cartographer中odom的方差并不是从/odom主题中读取，而是从配置文件的 constant_odometry_translational_variance和 constant_odometry_rotational_variance参数获取，因此/odom 中的方差信息填不填写不影响:(astra_camera_2d.lua文件中) constant_odomtry_translational_variance = 1e-7, constant_odomtry_rotational_variance = 1e-7, （走廊长度变长或变短时需要增加里程计的权重；平行环境变成交叉的，多半是数据角度问题，此时应该提高IMU的权重，减少配置文件中其方差值） 4、num_laser_fans参数 影响全局匹配和局部匹配的权衡。越小说明传感器累计误差比较大，要更注重全局匹配。 5、地图提前闭合问题 建图时离应该闭合的时候还有距离就闭合了。是因为环境相似，此时可继续再往前走，由于它提前闭环，前面肯定会出现不能闭环的情况，这时候就会自己发现闭环错误，从而修正了。 三种解决方法： ①、继续往前走，走到下一个特征明显的地方，等待重新闭环 ②、增大里程计权重(前提是里程计准确)，修改odom中的方差值（协方差值若全写0，则表示odom完全没误差） ③、减小cartographer里面的配置文件astra_camera_2d.lua里面的huber_scale(该参数为激光匹配的权重(即闭环权重)) 注意：减少闭环权重会使得闭环变慢。 里程计还要融合其它数据之后得出的数据(如：IMU等)才是真正跟激光对比的数据。若将里程计的方差都写0，则表示里程计完全没误差，建图时理论上就会忽略里程计之外的其他数据。（但是单个数据的方差为零，不能使得融合出来的数据方差为零） 6、SPARSE_PISE_GRAPH.optimize_every_n_scans 指定每多少帧闭环一次，增大该值会减少闭环次数。减少闭环压力，不用过于频繁的匹配，传感器的误差不会瞬间增大的很快。 （30改为75） 7、real_time_correlative_scan_matcher中的rotation_delta_cost_weight （1e-1改为2e-1） 提高局部闭环的时候对odom的角度置信度，局部闭环的时候odom 还是挺准的，也是为了解决当时工厂的错误闭环，但要说到减少闭环压力的话，主要还是 30改为75，不用过于频繁的匹配，传感器的误差不会瞬间增大得很快 |
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