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来源：琴缘艺校 工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。 1.全球工业机器人销量 从2014年全球的制造行业开始进行转型升级，工业机器人的需求明显增加。到2016年工业机器人全球的工业机器人销量有29万台，预计今年2017年全球的工业机器人销量将达到32.3万台，到了2019年将突破40万台，达到41.4万台的销量。 2.各国工业机器人订单量 从各国的工业机器人销量来看，中国成为亚太地区最大消费国，而亚太地区更是全球最大的小费地区。2016年我国工业机器人的订单就有8.5万台，这个数字比日本、韩国、德国单个国家的订单总和还要多。 所以身为制造业的一员，你必须了解工业机器人！ 对于大家并不熟知的工业机器人，今天我们来介绍一下工业机器人的分类。 多轴机器人 多轴机器人又称单轴机械手，工业机械臂，电缸等，是以XYZ直角坐标系统为基本数学模型，以伺服电机、步进电机为驱动的单轴机械臂为基本工作单元，以滚珠丝杆、同步皮带、齿轮齿条为常用的传动方式所架构起来的机器人系统，可以完成在XYZ三维坐标系中任意一点的到达和遵循可控的运动轨迹。 SCARA机器人 SCARA机器人是一种圆柱坐标型的特殊类型的工业机器人。有3个旋转关节，其轴线相互平行，在平面内进行定位和定向。另一个关节是移动关节，用于完成末端件在垂直于平面的运动。这类机器人的结构轻便、响应快，例如Adept 1型SCARA机器人运动速度可达10m/s，比一般关节式机器人快数倍。 它最适用于平面定位，垂直方向进行装配的作业。 坐标机器人 坐标机器人是能够实现自动控制的、可重复编程的、多自由度的、运动自由度建成空间直角关系的、多用途的操作机。其工作的行为方式主要是通过完成沿着X、Y、Z轴上的线性运动。坐标机器人采用运动控制系统实现对其的驱动及编程控制，直线、曲线等运动轨迹的生成为多点插补方式，操作及编程方式为引导示教编程方式或坐标定位方式。 因为成本低廉、系统结构简单，坐标机器人可以被应用于点胶、滴塑、喷涂、码垛、分拣、包装、焊接、金属加工、搬运、上下料、装配、印刷等常见的工业生产领域，在替代人工，提高生产效率，稳定产品质量等方面都具备显著的应用价值。 串联机器人 串联机器人其串联式结构是一个开放的运动链，其所有运动杆并没有形成一个封闭的结构链。串联机器人的工作空间大，运动分析比较容易可以避免驱动轴之间的耦合效应。但其机构各轴必须要独立控制，并且需要搭配编码器和传感器来提高机构运动时的精准度。 并联机器人 而并联机器人和传统工业用串联机器人在应用上构成互补关系，它是一个封闭的运动链。并联机器人不易产生动态误差，无误差积累精度较高。另外其结构紧凑稳定，输出轴大部分承受轴向力，机器刚性高，承载能力大。但是，并联机器人在位置求解上正解比较困难，而反解容易。 2自由度并联机器人 3自由度并联机器人
4自由度并联机器人
6自由度并联机器人 6自由度并联机构是并联机器人机构中的一大类，是国内外学者研究得最多的并联机构。 广泛应用在飞行模拟器、6维力与力矩传感器和并联机床等领域。 |
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