欧拉角介绍Yaw,Pitch,Roll

1.欧拉角是什么
欧拉角是由三个角组成，这三个角分别是Yaw,Pitch,Roll。很难翻译这三个单词，Yaw 表示绕y轴旋转的角度，Pitch表示绕x轴旋转的角度，Roll表示绕z轴旋转的角度。也就是说，任意的旋转角度都可以通过这三次按照先后顺序旋转得到。矩阵很难让人具体形象表示，欧拉角就容易多了。注意可能很多地方三个角的先后次序不一样，我们这里选择跟DirectX 中的D3DXMatrixRotationYawPitchRoll函数保持一致，先绕y轴旋转，在绕x轴旋转，最后绕z轴旋转。

感觉Yaw(偏航),Pitch(投掷；倾斜；坠落),Roll(转动) 介绍飞机旋转的比较多，窃了三张图来更象形地表示下：

2.欧拉角中的旋转
还记得这三个矩阵吗？绕相关轴旋转，乘以相关矩阵就行了，也就是说欧拉角最终还是转换成矩阵相乘，不过是要与三个矩阵相乘。

我们知道可以先把这三个矩阵相乘，这样可以节约计算量。就是要先计算这三个矩阵相乘，注意矩阵相乘次序是不可更改的，更改了结果就不一样了。

欧拉角的三个角，可以转变为矩阵与矩阵的相乘。