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蛮族在西欧长期称王称霸凭借的是武力，而他们的战马正逐渐装备当时发明的马镫。
马镫，是一个供骑手上马时用来踏脚的工具，通常挂在马鞍的两边。假如骑兵没有马镫，那么至少会产生两种不利因素：第一种不利因素是身体在颠簸的马背上双足悬空，很多时候至少要用一只手按在鞍桥上保持平衡（长时间如此会使人感到很疲惫），从而限制了双手在作战中的自由；第二种不利因素是骑兵在双足悬空的情况下，进行刀劈及矛刺等大动作时，为了保持身体平衡很可能不敢用力过度，否则会受到反作用力的影响而从马上摔下来（但对射箭倒没太大影响）。由此可见，骑兵装配了马镫后战斗力会产生质的飞跃。
马镫的发明，对当时被视为蛮族的半农耕半游牧民族相当有利。理由很简单，因为他们拥有大量马匹。
散布于西罗马帝国北部疆界的蛮族，主要起源于多瑙河、莱茵河与维斯杜拉河流域，一般被人们统称为日耳曼人，当中包括法兰克、哥特、汪达尔、勃艮第、萨克森等部落联盟。这些人纷纷南下，在西罗马的领土上建立国家。这段时间，大约相当于中国的两晋南北朝时期。（恰巧在两晋南北朝时，中国北方各式各样的游牧民族闯进中原，建立政权。而在此之前，这些牧民与农耕民族作战时，总是输多胜少，只是在边境地区寇掠而已，无力深入内陆。那么，在此期间究竟发生了什么事，令少数民族的骑兵突然爆发出如此强大的战斗力呢？其中，马镫自然是功不可没。）
技术正在悄悄地改变历史，随着马镫的发明以及推广，骑兵的作战技能已经有了重大进步，骑兵从而取代传统的步兵成为战场的主力。历史继续向前发展，在西欧，马蹬的发明促使骑士阶层在战争中独占鳌头。
骑士，顾名思义，就是骑马作战的战士。再说西罗马帝国覆灭后，欧洲四分五裂，在西欧崛起了一个大国——由日耳曼法兰克人建立的法兰克王国。欧洲的骑士制度是由这个国家来完善的。
不过，骑士并非等于普通骑兵，因为骑士与法兰克王国实行的封建制度紧密联系在一起，所以一般具有贵族的身份。
在一般人的印象中，贵族总是过着养尊处优的生活。但是骑士的生活却充满了刀光剑影。过惯军旅生活的骑士之所以与贵族联系在一起，主要是与一种具有封建性质的采邑制度有关。 采邑制度，是步入封建社会的法兰克王国从大约8 世纪中期开始尝试推行的。由于那时候的欧洲四分五裂，商品经济不发达，法兰克国王没有足够的钱财按时发给臣属做俸禄，便干脆将土地分封给臣属作为酬劳，由此形成了著名的采邑制度。典型的采邑制度是金字塔式的，国王作为最大的领主将土地封给公爵或伯爵，公爵与伯爵再将自己的土地分给手下的子爵或男爵，子爵或男爵也可以根据相同的原则将土地分封给各自的臣属。
随着采邑制度的推广，很多农民连同土地一起被四处分封，从而变成了农奴。而随着时间的推移，几乎所有的采邑都成了受封者的世袭领地。
在中世纪，谁被授予土地，谁就等于迈入了贵族的门槛。因为实行封建制度的土地是具有贵族性的，不能随意出售给平民。贵族们在世袭的封地里过着自给自足的田园生活，并世世代代效忠领主。为领主服兵役的骑士也纷纷被授予土地，尽管很多骑士从领主那里获得的土地面积并不大，但却因此与贵族沾了边。
每一个骑士出征时都要自备武器及食品，其装备包括长矛、剑、十字弓（弩）、盾牌、铠甲以及至少一匹马等等。在10 至11 世纪罗马帝国旧有城市复兴之前，骑士必需的装备很难从城市中买到，也就是说，封建军队的兵器主要由自给自足的封建庄园制造（稍大一点的庄园都有懂得制造各类兵器的工匠）。
采邑制度已经逐渐和军事服役制度相结合，战时，受封的臣属需要根据采邑的大小向领主提供相应数量的骑士以供调遣。上述的军事采邑制度，经过查理·马特、“矮子丕平”与查理大帝等几代君主的努力推广，终于使骑士成为法兰克王国的主力部队。
然而，骑士中间互相攀比之风盛行，武器制作得越来越精良，成本也越来越高。以上好的铠甲为例，它能够将人体脑袋（只露出双眼）、身躯与四肢覆盖得密不透风，因而价格也异常昂贵，远非平民百姓所能承担。法兰克的《里普阿尔法典》记载，一位骑士的全副装备包括头盔、胸甲、护腿、矛、盾牌、各类刀剑以及马匹等，总共价值四十八索里达（钱币单位），而当时一头牛仅值两至三索里达而已。另外，根据布洛赫《封建社会》的记载，公元8 世纪时一位地主用祖传的土地及家奴，仅换来了一匹马及一把剑。上述事实表明，只有手头宽裕的人才可能昂首挺胸地上战场。
为了确保骑士有足够的经济能力购置武器装备，封建主尽量想办法避免因多子继承而导致世袭的土地被分割得支离破碎。在这种背景下，西欧很多地方产生了长子继承制，即主要由长子继承采邑（不过，凡事都有例外，比如在意大利某些地方及英国的诺曼人之中实行的是幼子继承制）。而被排除在继承权之外的其余儿子，往往需要靠自己的努力白手起家，为了过上好日子，这些人经常三五成群，哪里有战乱就跑到哪里去，企求在战争中建立功勋，以得到君主的青睐，获取属于自己的一份封地。
法兰克王国的骑士制度并非凭空而生，它源自于日耳曼的亲兵制（按照日耳曼的传统，一个首领在战时身旁总有或多或少的亲兵）。这些依靠武力起家的骑士最初身份低微，他们当中很多人只不过是贵族的军事随从。但是随着战乱的频繁，社会上崇武风气越来越盛，骑士的地位也越来越高，到后来，甚至连公、侯、伯、子、男爵以及国王都乐意承认自己为骑士的一份子。
法兰克王国在查理统治期间（768— 814 年），积极奉行军事扩张政策，发动了五十多次战争，先后多次讨伐位于莱茵河与易北河流域之间的萨克森人，征服了位于今意大利北部的伦巴德王国，还越过比利牛斯山脉，控制了今西班牙东北部的土地，国势空前强大。
军事采邑制度伴随着法兰克王国的扩张而风行一时，查理因在战争中的丰功伟绩而获得“查理大帝”的尊称。
查里大帝死后，他的子孙们彼此争权夺利，致使国家分裂为几个部分。其中位于须耳德河、索恩河流域以西的土地称为西法兰克王国，成了法国的雏形；位于莱茵河以东的号称东法兰克王国，成了德国的雏形；而位于东西法兰克王国之间的亚平宁半岛的土地成了意大利的雏形。当时欧洲陷于封建割据的状态，大大小小的封建主到处耀武扬威。1066 年，法国诺曼底公爵率军渡过海峡，入侵不列颠岛，成为了英国国王。
12 世纪之前法国各地处于封建割据的状态，大大小小的贵族们在自己的领地之内呼风唤雨，一些人甚至可以随意制定法律，并铸造钱币控制当地经济贸易。而国王的权力有限，其领地的面积甚至比不上某些大封建主。但法国的骑士制度被视为最典型的骑士制度，在那里，领主与附庸是单线联系，当时有一句著名的谚语“我的附庸的附庸，不是我的附庸”，表示附庸在通常情况下只对他的直接领主负责。
英国的制度有所不同，国王的权力比较强大，他通过设立在全国的行政、财政、司法机关等中央官僚机构，统治的触角可以到达底层的农民（或农奴）身上。国王直接管辖的领地大于任何一个封建贵族，而各大封建主对国王的人身依附关系比较强，甚至连封建主们各自拥有的附庸，都算国王的附庸。
德国的骑士最初只是皇帝与诸侯的家臣，其中有些家臣地位类似于农奴，还不能算是贵族，但后来家臣们在皇帝与诸侯的明争暗斗中逐渐崛起，最终融入到了上流社会当中，成为各级贵族。
就这样，中世纪的骑士制度，蔓延至西欧各地（包括今天的法、德、英、意大利、西班牙、葡萄牙、荷兰、比利时诸国），但是各个地方的骑士制度不尽相同，各有各的特点。他们在欧洲耀武扬威，一直活跃到15、16 世纪。 |
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