聊聊用Lidar感知出来的环境

   最近老写汽车电子设计方面的内容，比较枯燥，换一些有趣别的调剂一下，涉及一下lidar。LiDAR的全称为Light Detection and Ranging,红外激光雷达在高度方向射出激光脉冲，利用光敏元件捕捉反射脉冲回波，通过比较时间的原理来测距测量物体的感知部件，下图主要表征，受气候影响（雾、大雨）吸收率对KM的关系，与毫米波雷达一样，这种感知模式受白天和黑夜光影响较少。  

注：下图也表征了在恶劣天气下，特别是极端大雨点的情况下，激光打到雨滴上了，下冰雹啥的……

 Lidar的工作如下图所示，

在整个过程中，通过电路来发射激光脉冲和检测回来的波形。整体来说分光路设计、电路设计，电路设计还有很大一部分是信号调理特别是脉冲回收Receiver的设计。而后续数据点的处理算法，将会是ADAS域处理器核心的一大块。

  我们看一下Ibeo Sensor Alasca XT雷达的实际效果情况

     这个建立外部环境模型的过程，视频里面分原始图像，建模后的情况，包括树、车检测到车的车速。

   而这个值得上一辆车价格的velodyne lidar hdl-64e，看出来的世界是这样的

    车道线、栏杆，360度扫描的结果是大量的数据点把整个区域内的环境模型建立起来了。

    这里的数据量也是刚刚的多啊。实际现实些固定非扫描的安装在车上讲究还是不少的。

小结

1）LIDAR的技术发展还是很快的，感知系统中毫米波雷达和Lidar是很受依靠的两块

2）Lidar特别是大陆将之与camera做一块之后开始集成化融合化趋势，在ADAS和高阶的自动驾驶提供