AGV机器人是如何认识周边环境的（视觉导航）

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AGV是目前增长量最快的工业机器人之一。目前国内AGV品牌机器人，占据国内市场90%以上。

AGV作为智能工厂、智能仓储自动化运输的重要工具，技术上得以飞速发展，实际应用得以普及，现逐渐替代传统的人工运输分拣作业，大大提高物料的转运输送效率以及自动上下料等的准确性、稳定性、智能化。
　　目前，市场上比较常用的AGV导航方式有磁导航、激光导航、惯性导航、GPS导航、混合导航等，AGV导航方式呈多元化发展、合理并存、相互补充以应对市场上对AGV众多不同的需求。

　　1、磁导航式AGV： 应用非常早，性能稳定、性价比高，行车路径更改较易，但灵活性较低，地面需铺设磁条，后续需维护，在金属地面、消磁抗磁等环境下不适合应用，也有些企业会嫌铺设磁条影响车间的整体美感度，所以市场上逐渐倾向无轨导航方式的AGV，例如当下热捧的激光导航AGV、二维码惯性导航AGV。

　2、激光导航式AGV： 在国外应用较广泛，据佳顺智能技术经理介绍称激光导航AGV分为激光 反光板导引和激光 SLAM技术两种方式。

　　3、激光 反光板导航： 需在AGV行驶作业环境周围安装反射板，AGV通过激光头发射激光束，扫描周边环境并采集由反射板反射的激光束来确定位置和方向，加上连续的三角几何运算实现AGV的导航。其因需现场施工加装反光板，加上不适合户外、光线强的环境等，成就了当下的激光 SLAM技术（佳顺轮廓导航AGV）。

　4、激光 SLAM技术： 国内率先推出的是佳顺智能的轮廓导航式AGV，据佳顺智能SLAM技术项目负责人介绍，之所以命名为轮廓导航式AGV，是因其技术特性，即AGV通过激光扫描周边环境轮廓，构建地图，实现路径规划与导航。目前这种技术应用在现场杂乱，光线昏暗等环境下精度方面不太理想。

　　5、惯性导航AGV ： 市场上大家熟知的有两种，一种是惯性 磁钉导航，另一种是惯性 二维码导航，其中磁钉和二维码都是辅助纠偏作用，惯性 磁钉导航施工较复杂，路线更改较难，不宜在消磁、抗磁等环境下使用；惯性 二维码导航施工相对简单，路线更改容易，但需要定期维护更换二维码。惯性 磁钉应用代表青岛港自动化码头，惯性 二维码应用代表亚马逊仓储中心。

6、视觉导航

未来机器人专注于视觉导航AGV，其自主开发的视觉导航无人叉车、无人牵引车本体及调度软件系统具备以下三大优势：

低成本：世界顶级品牌的工业级单目相机加镜头仅3000元，普通的商用相机售价百元左右，传感器低廉的成本大幅降低了视觉导航AGV的产品成本和售价；

此外，未来机器人在自然环境下的视觉导航技术无需在环境中使用任何标记物，降低了客户现场的运维成本。综合以上两点，客户购买AGV设备的投资回报时间会大幅缩短；

无需改造现场环境：未来机器人的核心是在自然环境中的视觉定位导航技术，无需对客户现场进行任何改变、无需磁线、磁钉、激光反射板等人工标记，仅通过视觉自然特征即可实现高效的定位导航。降低项目实施难度、减少实施时间；

高性能：从原理上讲，视觉捕获二维图像信息，图像中不仅包含轮廓信息，还包含颜色信息。其中，颜色信息是不能通过其他传感器得到的。而颜色信息对于移动机器人自主定位、控制、避撞纠偏都非常有价值。通过丰富的视觉信息，未来机器人的AGV产品及改装方案可以实现高效（直线速度2m/s，过弯速度1.5m/s（过弯不停车））、高精度（位置误差<1cm）、高稳定性（失误率<0.1%）的自主导航。