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ABB机器人 手动操作 单轴手动操作

 Ycp2016 2018-01-29

ABB 手动操作 单轴手动操作

在进行讲解手动操作前,我先介绍一下示教器的使能器。

使能器按钮的作用

使能器按钮是工业机器人为保证操作人员人身安全而设置的。只有在按下使能器按钮,并保持在'点击开启'的状态,才可对机器人进行手动的操作与程序的调试。当发生危险时,人会本能地将使能器按钮松开或按紧,机器人则会马上停下来,保证安全。

ABB机器人 手动操作 单轴手动操作

以上就是使能器的作用和使用方法

下面我们介绍工业机器人的单轴手动操作

一般地,ABB机器人是由六个伺服电机分别驱动机器人的六个关节轴(图3-9),那么每次手动操纵一个关节轴的运动,就称之为单轴运动。以下就是手动操纵单轴运动的方法。

ABB机器人 手动操作 单轴手动操作

第一步 1.将控制柜上机器人状态钥匙切换到手动限速状态(小手标志)。

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第二步 .在状态栏中,确认机器人的状态已切换为'手动

.单击左上角主菜单按钮

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第三步 选择'手动操纵'

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第四步 单击'动作模式'

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第五步 选中'轴1-3',然后单击'确定'( 说明:选中'轴4-6',就可以操纵轴4 ~ 6.

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第六步 用左手按下使能按钮,进入'电机开启'状态

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第七步 在状态栏中,确认'电机开启'状态

显示'轴1-3'的操纵杆方向。箭头代表正方向

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第八步说明:操纵杆的使用技巧:

可以将机器人的操纵杆比作汽车的节气门,操纵杆的操纵幅度是与机器人的运动速度相关的。操纵幅度较小,则机器人运动速度较慢。操纵幅度较大,则机器人运动速度较快。

所以大家在操作时,尽量以小幅度操纵使机器人慢慢运动来开始手动操纵学习。

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现在就可以通过示教器的操纵杆对机器人的6个轴进行控制。

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