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ABB 手动操作 单轴手动操作 在进行讲解手动操作前，我先介绍一下示教器的使能器。 使能器按钮的作用 使能器按钮是工业机器人为保证操作人员人身安全而设置的。只有在按下使能器按钮，并保持在'点击开启'的状态，才可对机器人进行手动的操作与程序的调试。当发生危险时，人会本能地将使能器按钮松开或按紧，机器人则会马上停下来，保证安全。 以上就是使能器的作用和使用方法 下面我们介绍工业机器人的单轴手动操作 一般地，ABB机器人是由六个伺服电机分别驱动机器人的六个关节轴（图3-9），那么每次手动操纵一个关节轴的运动，就称之为单轴运动。以下就是手动操纵单轴运动的方法。 第一步 1.将控制柜上机器人状态钥匙切换到手动限速状态（小手标志）。 第二步 .在状态栏中，确认机器人的状态已切换为'手动 .单击左上角主菜单按钮 第三步 选择'手动操纵' 第四步 单击'动作模式' 第五步 选中'轴1-3'，然后单击'确定'（ 说明：选中'轴4-6'，就可以操纵轴4 ~ 6. ） 第六步 用左手按下使能按钮，进入'电机开启'状态 第七步 在状态栏中，确认'电机开启'状态 显示'轴1-3'的操纵杆方向。箭头代表正方向 第八步说明：操纵杆的使用技巧： 可以将机器人的操纵杆比作汽车的节气门，操纵杆的操纵幅度是与机器人的运动速度相关的。操纵幅度较小，则机器人运动速度较慢。操纵幅度较大，则机器人运动速度较快。 所以大家在操作时，尽量以小幅度操纵使机器人慢慢运动来开始手动操纵学习。 现在就可以通过示教器的操纵杆对机器人的6个轴进行控制。 |
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