Arduino小车

昵称53002736 2018-04-28

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介绍
本文主要介绍小车电机实验。包括前进调试、前后左右综合实验、花式动作。

注意：由于小车电机在出厂时马达会有各种不同的磨损，所以直走前进的方向会偏左或偏右。这个可以通过模拟输出调节

所需硬件

智能小车 *1

连接图

电机/Arduino引脚连接：
P1.2/IN1→Ard/pin5
P1.3/IN1→Ard/pin6
P1.6/IN1→Ard/pin9
P1.7/IN1→Ard/pin10
小车组装

注意：使能引脚P1.4/EN1和P1.5/EN2悬空电压为2V，默认为高电平，所以可以不连接。Arduino的3，5，6，9，10，11引脚为PWM输出引脚，均可控制电机PWM输出

代码

调整左右电机PWM模拟输出，直到小车能向前直走，记录PWM值。

//===============================================================//  智能小车前进调整实验//===============================================================//#include  int Left_motor_back=5;     //左电机后退(IN1)int Left_motor_go=6;     //左电机前进(IN2)int Right_motor_go=9;    // 右电机前进(IN3)int Right_motor_back=10;    // 右电机后退(IN4)void setup(){  //初始化电机驱动IO为输出方式  pinMode(Left_motor_go,OUTPUT); // PIN 5 (PWM)  pinMode(Left_motor_back,OUTPUT); // PIN 6 (PWM)  pinMode(Right_motor_go,OUTPUT);// PIN 9 (PWM)   pinMode(Right_motor_back,OUTPUT);// PIN 10 (PWM)}void run(int time)     // 前进{  analogWrite(Right_motor_go,200);//右电机前进，PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减  analogWrite(Right_motor_back,0);  analogWrite(Left_motor_go,200);//左电机前进，PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减  analogWrite(Left_motor_back,0);  delay(time * 100);   //执行时间，可以调整  }void brake(int time)         //刹车，停车{  digitalWrite(Right_motor_go,LOW);  digitalWrite(Right_motor_back,LOW);  digitalWrite(Left_motor_go,LOW);  digitalWrite(Left_motor_back,LOW);  delay(time * 100);//执行时间，可以调整  }void loop(){  delay(2000); //延时2s后启动  run(10);//前进1s  brake(5);//停车}

增加后退、左右转和急转函数，实现前后左右动作。

//===============================================================//  智能小车前后左右综合实验//===============================================================//#include  int Left_motor_back=5;     //左电机后退(IN1)int Left_motor_go=6;     //左电机前进(IN2)int Right_motor_go=9;    // 右电机前进(IN3)int Right_motor_back=10;    // 右电机后退(IN4)void setup(){  //初始化电机驱动IO为输出方式  pinMode(Left_motor_go,OUTPUT); // PIN 5 (PWM)  pinMode(Left_motor_back,OUTPUT); // PIN 6 (PWM)  pinMode(Right_motor_go,OUTPUT);// PIN 9 (PWM)   pinMode(Right_motor_back,OUTPUT);// PIN 10 (PWM)}void run(int time)     // 前进{  analogWrite(Right_motor_go,200);//右电机前进，PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减  analogWrite(Right_motor_back,0);  analogWrite(Left_motor_go,200);// 左电机前进，PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减  analogWrite(Left_motor_back,0);  delay(time * 100);   //执行时间，可以调整  }void brake(int time)         //刹车，停车{  digitalWrite(Right_motor_go,LOW);  digitalWrite(Right_motor_back,LOW);  digitalWrite(Left_motor_go,LOW);  digitalWrite(Left_motor_back,LOW);  delay(time * 100);//执行时间，可以调整  }void left(int time)         //左转(左轮不动，右轮前进){  analogWrite(Right_motor_go,200); //右电机前进，PWM比例0~255调速  analogWrite(Right_motor_back,0);  digitalWrite(Left_motor_go,LOW);   //左轮不动  digitalWrite(Left_motor_back,LOW);  delay(time * 100);    //执行时间，可以调整  }void spin_left(int time)         //左转(左轮后退，右轮前进){  analogWrite(Right_motor_go,200); //右电机前进，PWM比例0~255调速  analogWrite(Right_motor_back,0);  analogWrite(Left_motor_go,0);   analogWrite(Left_motor_back,200);//左轮后退PWM比例0~255调速  delay(time * 100);    //执行时间，可以调整  }void right(int time)        //右转(右轮不动，左轮前进){  digitalWrite(Right_motor_go,LOW);   //右电机不动  digitalWrite(Right_motor_back,LOW);  analogWrite(Left_motor_go,200);   analogWrite(Left_motor_back,0);//左电机前进，PWM比例0~255调速  delay(time * 100);    //执行时间，可以调整  }void spin_right(int time)        //右转(右轮后退，左轮前进){  analogWrite(Right_motor_go,0);   analogWrite(Right_motor_back,200);//右电机后退，PWM比例0~255调速  analogWrite(Left_motor_go,200); //左电机前进，PWM比例0~255调速  analogWrite(Left_motor_back,0);  delay(time * 100);    //执行时间，可以调整  }void back(int time)          //后退{  analogWrite(Right_motor_go,0);  analogWrite(Right_motor_back,150);//右轮后退，PWM比例0~255调速  analogWrite(Left_motor_go,0);  analogWrite(Left_motor_back,150);//左轮后退，PWM比例0~255调速  delay(time * 100);     //执行时间，可以调整  }void loop(){  delay(2000); //延时2s后启动  back(10); //后退1s  brake(5);//停止0.5s  run(10);//前进1s  brake(5);//停止0.5s  left(10);//向左转1s  right(10);//向右转1s  spin_right(20); //向右旋转2s  spin_left(20);//向左旋转2s  brake(5);//停车}

小车指定花式动作代码

//===============================================================//  智能小车指定花式动作//===============================================================//#include  int Left_motor_back=5;     //左电机后退(IN1)int Left_motor_go=6;     //左电机前进(IN2)int Right_motor_go=9;    // 右电机前进(IN3)int Right_motor_back=10;    // 右电机后退(IN4)void setup(){  //初始化电机驱动IO为输出方式  pinMode(Left_motor_go,OUTPUT); // PIN  5(PWM)  pinMode(Left_motor_back,OUTPUT); // PIN 6 (PWM)  pinMode(Right_motor_go,OUTPUT);// PIN 9 (PWM)   pinMode(Right_motor_back,OUTPUT);// PIN 10 (PWM)}void run(int time)     // 前进{  analogWrite(Right_motor_go,200);//右电机前进，PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减  analogWrite(Right_motor_back,0);  analogWrite(Left_motor_go,200);// 左电机前进，PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减  analogWrite(Left_motor_back,0);  delay(time * 100);   //执行时间，可以调整  }void brake(int time)         //刹车，停车{  digitalWrite(Right_motor_go,LOW);  digitalWrite(Right_motor_back,LOW);  digitalWrite(Left_motor_go,LOW);  digitalWrite(Left_motor_back,LOW);  delay(time * 100);//执行时间，可以调整  }void left(int time)         //左转(左轮不动，右轮前进){  analogWrite(Right_motor_go,200); //右电机前进，PWM比例0~255调速  analogWrite(Right_motor_back,0);  digitalWrite(Left_motor_go,LOW);   //左轮不动  digitalWrite(Left_motor_back,LOW);  delay(time * 100);    //执行时间，可以调整  }void spin_left(int time)         //左转(左轮后退，右轮前进){  analogWrite(Right_motor_go,200); //右电机前进，PWM比例0~255调速  analogWrite(Right_motor_back,0);  analogWrite(Left_motor_go,0);   analogWrite(Left_motor_back,200);//左轮后退PWM比例0~255调速  delay(time * 100);    //执行时间，可以调整  }void right(int time)        //右转(右轮不动，左轮前进){  digitalWrite(Right_motor_go,LOW);   //右电机不动  digitalWrite(Right_motor_back,LOW);  analogWrite(Left_motor_go,200);   analogWrite(Left_motor_back,0);//左电机前进，PWM比例0~255调速  delay(time * 100);    //执行时间，可以调整  }void spin_right(int time)        //右转(右轮后退，左轮前进){  analogWrite(Right_motor_go,0);   analogWrite(Right_motor_back,200);//右电机后退，PWM比例0~255调速  analogWrite(Left_motor_go,200); //左电机前进，PWM比例0~255调速  analogWrite(Left_motor_back,0);  delay(time * 100);    //执行时间，可以调整  }void back(int time)          //后退{  analogWrite(Right_motor_go,0);  analogWrite(Right_motor_back,150);//右轮后退，PWM比例0~255调速  analogWrite(Left_motor_go,0);  analogWrite(Left_motor_back,150);//左轮后退，PWM比例0~255调速  delay(time * 100);     //执行时间，可以调整  }void loop(){      int i;  delay(2000); //延时2s后启动  run(10);  back(10);//全速前进急停后退  brake(5);  for(i=0;i<5;i++)  {    run(10);//小车间断性前进5步    brake(1);  }  for(i=0;i<5;i++)  {    back(10);//小车间断性后退5步    brake(1);  }  for(i=0;i<5;i++)  {    left(10);//大弯套小弯连续左旋转    spin_left(5);  }  for(i=0;i<5;i++)  {    right(10);//大弯套小弯连续右旋转    spin_right(5);  }  for(i=0;i<10;i++)  {    right(1);//间断性原地右转弯    brake(1);  }  for(i=0;i<10;i++)  {    left(1);//间断性原地左转弯    brake(1);  }  for(i=0;i<10;i++)  {    left(3);//走S形前进    right(3);  }  for(i=0;i<10;i++)  {    spin_left(3);//间断性原地左打转    brake(3);  }  for(i=0;i<10;i++)  {    spin_right(3);//间断性原地右打转    brake(3);  } }

结果