Cognex康耐视相机操作使用说明书 五星文库

康耐视相机操作使用说明书

三、 示教器示例程序

3.1 绝对坐标实现范例

Tool(tool0);//若带工具，则先加载好 PTP(ap0);//走到一个安全位置点

Lin(cp3);//走到标准抓取位置（工件处于标准位置时机器人的抓取位姿，提前示教好） RefSys(ref1);//切到用户坐标系下 WaitTime(uint3);

BOOLEXTSet(boolbasepos,TRUE);//端口号为2，发送信号到codesys，读取当前位置作为标准抓取位置

WaitTime(uint4);

BOOLEXTSet(boolbasepos,FALSE);//关闭该端口 /////以上为获得标准抓取位置需要的步骤 RefSys(WORLD); PTP(ap0); LP:int0;

BOOLEXTSet(boolphoto,TRUE);//发送相机拍照命令，端口号0 WaitTime(uint0);//等待PLC处理时间，建议在300ms以上

bool0:=BOOLEXTRead(boolenableget);//读取抓取标志位,为TRUE则能抓取 BOOLEXTSet(boolphoto,FALSE);//关闭该端口，保证下次为高电平触发 IF(bool0=0)THEN//为true则可抓取，否则重新发送拍照命令 WaitTime(uint1); GOTO(int0); END_IF

RefSys(ref1);//切到用户坐标系下

Lin(rcpe0);//走到codesys里输出的绝对位置（外部点形式，端口号0）BOOLEXTSet(boolfinishget,TRUE);//发送抓取完成标志 WaitTime(uint2);

BOOLEXTSet(boolfinishget,FALSE);//关闭抓取完成标志 PTP(ap1);

GOTO(int1); //回到循环开始，等待下一个工件

3.2 相对坐标实现范例

Tool(tool0);//若带工具，则先加载好 PTP(ap0); //走到一个安全位置点

Lin(cp3);//走到标准抓取位置（工件处于标准位置时机器人的抓取位姿，提前示教好） WaitTime(uint3);

BOOLEXTSet(boolbasepos,TRUE);//端口号为2，读取当前位置作为标准抓取位置 WaitTime(uint4);

上海新时达机器人有限公司

BOOLEXTSet(boolbasepos,FALSE);//关闭该端口 /////以上为获得标准抓取位置需要的步骤 PTP(ap0);//回到安全点 LP:int0;

BOOLEXTSet(boolphoto,TRUE);//发送相机拍照命令，端口号0 WaitTime(uint0);//等待PLC处理时间，建议在300ms以上

bool0:=BOOLEXTRead(boolenableget);//读取抓取标志位,为TRUE则能抓取 BOOLEXTSet(boolphoto,FALSE);//关闭该端口，保证下次为高电平触发 IF(bool0=0)THEN//为true则可抓取，否则重新发送拍照命令 WaitTime(uint1); GOTO(int0); END_IF

Lin(rcpe1);//走到codesys里输出的绝对位置（外部点形式，该位置是机器人当前位置加上相对偏移，端口号1）

BOOLEXTSet(boolfinishget,TRUE);//发送抓取完成标志 WaitTime(uint2);

BOOLEXTSet(boolfinishget,FALSE);//关闭抓取完成标志 PTP(ap1);

GOTO(int1); //回到循环