安川MOTOMAN工业机器人编程与操作（1）

1  简介

1．1  MOTOMAN 小型机器人的发展

1．1．1  本体的发展

SV3	3kg	小型	定位精度±0.03mm
SK6	6kg	点焊	定位精度±0.01mm
SK10	10kg	点焊	定位精度±0.01mm
SK16	16kg	点焊	定位精度±0.01mm
SP20~60	20kg~60kg	弧焊
SK120	120kg	点焊
UP130	130kg	点焊

1．1．2  控制箱发展

	80年代			90年代
系列	XG	ZX	ERC	MRC	XRC  （98~99年）
字长	8位	16位	16位	32位	32位
CPU	8085	8086	80286	80386	80486  (27个外轴、三个本体)

    外部轴：本体俯焊好，不能仰焊，要增加手臂自由度，成本太高，带外部轴可增加功能。           

1．2  XRC控制柜慨述

    主电源开关和门锁位于XRC控制柜的面板上，示教盒挂在控制柜的右上方，再现面板位于控制柜的柜门上，如图所示。

    在本教材中，再现面板上的按钮都用方括号及方括号中的文字表示。比如[TEACH]表示再现面板上的示教按钮 。

1．3  示教盒

1．4  键的表示

    命名键

    在本教材中，命名键用方括号及方括号中的文字表示。比如[TEACH LOCK]表示示教盒上的示教锁定键 。

    数字键除了数字功能外，还有其他功能，具有双重功能键。比如 可以表示成[1]或[TIMER]

    符号键

    符号键不用方括号来表示，而用一个小图标来表示。

    坐标轴键与数字键

    当同时表示所有键时，坐标轴键和数字键用“Axis Operation Keys”和“Number Keys”表示。

    组合键

    组合键用“+”号连接表示，比如[SHIFT]+[COORD]。

1．5  屏幕说明

    本教材中，示教盒显示区中的菜单条目，用{×××}来表示。比如{JOB}表示JOB菜单。

    这些菜单的下拉菜单用同样的方式表示。

    在本教材中，用4种屏幕视图来图解说明示教盒显示区。

1．6  操作顺序

    按下列操作顺序来使用机器人：

1）  开启XRC控制柜；

2）  示教机械人一种作业；

3）  机械人自动完成作业（称为“再现”）；

4）  当完成作业后，关闭电源。