|
发那科伺服调整系列教程 - 伺服规格及初始化 NO.1-FANUC伺服系统的组成及配置NO.2-放大器及电机种类和特性ai系列 ·最高驱动性能、高可靠性的伺服、主轴系统 ·适用于所有的工作机械 输出功率范围宽、转速范围大 ·高速、高输出、高可靠性 ·最适合工作机械 ·注塑成型机、电动冲压机 部分型号列表： 总连接示意图： βi系列 ·结构紧凑 ·高性价比 ·节省能源、电源再生制动 ·外形紧凑适用于小型机械 ·电机平滑旋转实现高精度切削 ·高可靠性、高性价比 ·小型·高分辨率的βi脉冲编码器（131,072 / rev） ·ID信息、温度信息输出到CNC 部分型号列表： 总连接示意图： 追加分离型检测单元后可以使用全闭环 NO.3-FSSB连接及设定FSSB是指发那科串行伺服总线。从硬件角度看是主板上的轴卡向伺服放大器发出的指令线。硬件连接之后需要设定相应的参数才能够完成通讯。 FSSB连接步骤： ① 设定1902#0#1=0 #1：ASE FSSB的设定方式为自动设定方式时 0：自动设定未完成。 1：自动设定已经完成。 #0：FMD 0：FSSB的设定方式为自动方式。 1：FSSB的设定方式为手动方式。 ② 按伺服电机连接顺序设定参数1023的值。 设定控制轴为放大器连接的第几个伺服轴，通常控制轴号与伺服轴号设定相同。
③ 断电，再接通。 ④ FSSB设定结束，参数1902#1会自动变为1。
NO.4-伺服参数初始化伺服初始化是在完成了FSSB连接与设定的基础上进行电机的一转移动量以及电机种类的设定。伺服电机必须经过初始化相关参数正确设定后才能够 正常运行。 设定参数3111后，伺服设定画面能够显示。
#0：SVS 0：不显示伺服设定/调整画面。 1：显示伺服设定/调整画面。
1.初始化设定位 设定初始化设定位
#1：DGP 0：进行伺服参数的初始设定。 1：结束伺服参数的初始设定。 注意： 初始化设定完成后，第一位自动变为1，其他位请勿修改。 此参数修改后，会发生000号报警，此时不用切断电源，等所有初始化参数设定完成后，一次断电即可。 2.设定电机代码 伺服电机铭牌上有规格号，根据规格在伺服电机参数说明书中查电机代码进行参数设定。
HRV控制 为了提高伺服装置的性能和实现数控系统的功能，FANUC对控制不断改进。其中最重要的控制功能为HRV控制。HRV是“高响应矢量”(HIGH RESPONS VECTOR)的意义。所谓HRV控制是对交流电机矢量控制从硬件和软件方面进行优化，以实现伺服装置的高性能化，从而使数控机床的加工达到高速和高精度，是提高系统伺服性能的重要指标。
注意：设定电机代码时要考虑到HRV控制类型 部分伺服电机代码表（HRV2控制）
3.按照下标设定AMR
4.按照下标设定CMR
计算公式
当指令和电机输出为1倍关系时，参数值设为2。通常情况下，此参数设定值为2。（参数1820设定为2） 5.确定机床的检测单位 由电动机每转的移动量和“进给变比”的设定，确定机床的检测单位。
·不论使用何种脉冲编码器，计算公式相同。 ·M、N均为32767以下的值，分式约为真分数 例：电机每转的移动量：12mm/rev (当减速比1：1时为丝杠螺距) 检测单位 ：1/1000mm
6.“移动方向”的设定 “移动方向”的设定（机床正向移动时伺服电机的旋转方向的设定）
设定的旋转方向应该是从电机轴这一侧看的选装方向。 7.设定“速度脉冲数”和“位置脉冲数”
8.“参考计数器容量”的设定 返回参考点的（零点）的计数器容量，用栅格（电机的一转信号）设定。 通常，设定为电机每转的位置脉冲数（或其整数分之一）。 例如：电机每转移动12mm，检测单位为1/1000mm时，设定为12000（6000，4000） 参考计数器容量不为整数时的处理方法 （例） 丝杠螺距 ：20mm 减速比 ：1/17 检测单位 ：1μ 电机每转需要脉冲数为20000/17个。 参考计数器容量为分数时的设定方法：
上例中，参数1821设定20000，参数2179设定为17。 参考计数器容量设定为约数时，栅格点的位置会有电机一转以内的偏差，使用改变检测单位的方法对栅格点误差进行补偿。 设定值汇总：电机每转移动12mm，设定单位为1/1000mm时的设定例。
9.切断电源，再接通 10.在伺服设定画面，确认初始设定位为1，即设定完成。
11.全闭环的连接及参数11-1光栅尺（针对TTL信号）的反馈信号电缆连接到分离型检测单元的JF10x接口上。
FANUC系统可以用TTL、1VPP、FANUC串口信号光栅尺，此处介绍TTL信号情况。 11-2设定参数
#1：OPT 0：使用电动机内置的脉冲编码器检测位置。 1：使用直线尺检测位置。
11-3伺服设定画面
11-4柔性齿轮比N/M的计算
例：直线尺的A/B相每1个脉冲：5/10000mm(检测单位0.5μ) 电机每1转移动量 ：12mm/rev 检测单位 ：1/1000mm
11-5位置反馈脉冲数的设定
例：电机每转，分离型检测器输入的反馈脉冲数设定。 电机1转移动量 ：12mm 每1个脉冲分辨率 ：0.5μm 位置反馈脉冲数=12/0.0005=24000 位置反馈脉冲数超过32767时，可以使用位置反馈脉冲变换系数。
实际“位置反馈脉冲数”是位置反馈 脉冲数（参数2024）和位置反馈脉冲系数的乘积。 例： 电机1转移动量 ：16mm 每1个脉冲分辨率 ：0.1μm 位置反馈脉冲数=16/0.0001=160000（》32767） =10000*16 参数2024=10000 参数2185=16 当使用ai脉冲编码器时，此参数尽量设定为2的乘方值（2、4、8、16等），软件内部处理的位置增益将更加准确。 如果使用FANUC标准的串行旋转编码器，每转100万个脉冲分辨率，用下式计算： 位置反馈脉冲数=12500*电机和工作台之间的减速比 （例）电机和工作台之间的减速比为1：10 位置反馈脉冲数=12500*（1/10）=1250 11-6参考计数器容量的设定
11-7切断电源，再接通。 11-8用手动进给方式移动机床，确认机械动作。 检测单位改变时，移动指令中的位置偏差极限值（1828）等和检测单位相关的参数也要重新设定。 |
|
|
