私信“干货”二字,即可领取138G伺服与机器人专属及电控资料!EtherCAT是目前工业以太网中一种主流的总线通讯协议,相比传统的工业以太网,有着众多突出的优点、应用简单是EtherCAT总线的一个显著特点。 概 述 EtherCAT是目前工业以太网中一种主流的总线通讯协议,相比传统的工业以太网,有着众多突出的优点,应用简单是EtherCAT总线的一个显著特点。 应用特点 应用简单?!关于EtherCAT总线的应用具有以下几个特点: 1)拓扑灵活——几乎支持任何形式网络拓扑结构 2)线缆长度最大1000米,节点之间的线缆长度无需规划 3)节点地址自动分配 4)通讯速率固定100M 5)无需配置通讯参数 6)无需再次优化通讯参数 调试步骤 基于以上特点,EtherCAT总线产品的应用可以简单分为以下几个步骤: 举个栗子 本例程采用本公司EtherCAT步进产品DM3E-556和欧姆龙控制器NJ501-1500为例进行说明。 步骤1 硬件系统组建 硬件系统的搭建主要包含主站、从站和配套通讯线,举例:如下图所示是NJ501-1500与两台DE3E-556的组网连接示意图: 说明: ● 电脑安装好编程环境Sysmac Studio; ● 控制器的Ethernet口与电脑的网口联接; ● 控制器的EtherCAT口与驱动器的ECAT IN 联接; ● 第一台驱动器的ECAT OUT 联接下一台驱动器的ECATIN口; 步骤2 安装设备描述文件 将设备描述文件DM3E-556.xml复制到编程环境对应的安装目录下 OMRONSysmacStudioIODeviceProfilesEsiFilesUserEsiFiles 步骤3 做最易用的编辑器 1)打开Sysmac Studio的编程环境,新建工程,选择对应型号的控制器和软件版本 2)在配置和设置——EtherCAT 主站下添加节点 3)在运动控制设置——轴设置——(右击)添加轴,设置轴参数,如图所示 设置单位换算设置 设置速度参数 设置回原点方式 步骤4 编程、联机运行 在编程——POUs——程序——Program0——Section0 添加程序 在线运行:在程序编译没有错误的条件下,设置通讯连接,联机后下载程序,触发程序的enable可以实现对电机的使能操作,触发hms可以触发驱动器的回原点,触发moveabs可以触发驱动器的绝对位置运动。 至此,EtherCAT的简单联机入门已经完成了! 私信“干货”二字,即可领取138G伺服与机器人专属及电控资料! |
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