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上一篇博文简介了一下步进电机控制程序的配置和思路。这一篇就介绍步进电机驱动器的简介以及使用方法。
这里我们以TB6600步进电机驱动器为例，进行介绍。其他型号的驱动器也大同小异。如图是我们使用的步进电机驱动器
一.输入输出端说明
1.信号输入端
PUL+：脉冲信号输入正。
PUL-：脉冲信号输入负。
DIR+：电机正、反转控制正。
DIR-：电机正、反转控制负。
EN+：电机脱机控制正。
EN-：电机脱机控制负。
2.电机线连接段
A+：连接电机绕组A+相。
A-：连接电机绕组A-相。
B+：连接电机绕组B+相。
B-：连接电机绕组B-相。
3.电源电压连接
VCC：电源正端“+”
GND：电源负端“-” (需要注意的是电机驱动器上DC电源还是AC,DC只能接入直流电源,而AC的话既交流又可以直流电源)
4.输入端接线说明
输入信号共有三路，它们是：①步进脉冲信号PUL+,PUL-；②方向电平信 号DIR+ ，DIR-③脱机信号EN+，EN-。
输入信号接口有两种接法，用户可根据 需要采用共阳极接法或共阴极接法。
共阳极接法：分别将PUL+，DIR+，EN+连接到控制系统的电源上， 如果此电源是+5V 则可直接接入，
如果此电源大于+5V，则须外部另加限流 电阻R，保证给驱动器内部光藕提供8—15mA 的驱动电流。
脉冲输入信号通 过CP-接入，方向信号通过DIR-接入，使能信号通过EN-接入。如下图：
共阴极接法：分别将 PUL-，DIR-，EN-连接到控制系统的地端； 脉冲输入信号通过PUL+接入，方向信号通过DIR+接入，
使能信号通过EN+接 入。若需限流电阻，限流电阻R 的接法取值与共阳极接法相同。如下图：
这里需要注意的是：在一般情况下EN端可不接，EN有效时电机转子处于自由状态（脱机状态），这时 可以手
动转动电机转轴，做适合您的调节。手动调节完成后，再将 EN 设为 无效状态，以继续自动控制 。
二、系统接线方法
驱动器与控制器、电机、电源的接线，以共阳接法为例，如下图所示：
细分数是以驱动板上的拨码开关选择设定的，用户可根据驱动器外盒上 的细分选择表的数据设定（最好在断电情况下设定）。细分后步进
电机步距 角按下列方法计算：步距角=电机固有步距角/细分数。如：一台固有步距角 为1.8°的步进电机在4细分下步距角为1.8°/4=0.45°
驱动板上拨码开关1、2、3、分别对应S1、S2、S3. (这里需要注意的是并不是设置细分数越大越好,400细分的意思就是：400个脉冲电机转动1圈)
2.电流大小设定
驱动板上拨码开关4、5、6分别对应S4、S5、S6.
(这里需要注意的是并不是设置电流越大越好,根据电机的功率取合适值即可)
四、脱机信号（EN）
打开脱机功能后，电机转子处于自由不锁定状态，可以轻松转动，此时 输入脉冲信号不响应，
关闭此信号后电机接受脉冲信号正常运转。
注：一般在实际应用中可不接。
1、问：初次使用该步进驱动器，如何能尽快上手？
答：正确接好电源和电机后，只接脉冲信号PUL(先将频率设置为1K以内)，细分设置为16，方向和脱机悬空，
此时加电后电机默认正转。运行无误后再 依次测试加速(提高频率)、方向、细分和脱机等功能。
2、问：控制信号高于5V，一定要加串联电阻吗？
答：是的，否则有可能烧毁驱动器控制接口的电路。
3、问：接线后电源指示灯亮，但电机不转，是什么原因？
答：如果接线正确，但仍然不转，说明控制部分驱动能力不够，这种情况多出现在
用单片机的io口直接控制方式。请确保控制接口有5mA的驱动能力
4、问：如何判断步进电机四条线的定义？
答：将电机的任意两条线接在一起，此时用手拧电机转子有阻力，则这两条线是同一相,
可接在驱动器A+、A-；另外两条线短接仍然有阻力，则将 这两条线接在B+和B-
5、问：电机的正反转情况与应实际达到的相反？
答：只需要把电机其中一相的两根线互换接入即可
六、自己本人在实践中遇到的问题以及解决
只是根据实验尝试而得,并不一定正确
1.电机旋转电流吱吱声音过大 PWM频率过低 改变方法提高频率或者减少细分数
2.驱动器自动断电时 设置电流过大,应该降低设置电流
3.电流设置会影响转速
4.电机过烫，设置的电流过大,应该降低设置电流
5.ENA-和ENA+不接，这是脱机信号控制
6.PWM输出都采用开漏输出，需要外接上拉5V，不然没有PWM输出
7.当选择电机转速较慢时,应该选择更多的细分数
注：还有的一点需要注意的是我为什么采用开漏输出模式，外接上拉信号到5V。设计运用中当遇到大一点的步进电机时
它的驱动器默认信号是5v以上至少5v（这个在拿到步进电机驱动器时可以看到）。单片机如果不设置为开漏输出外接上拉到5v的话，
单片机输出的3.3V信号，有些驱动器根本就不认这个信号。
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