“伺服”—词源于希腊语“奴隶”的意思。人们想把“伺服机构”当个得心应手的驯服工具,服从控制信号的要求而动作:在讯号来到之前,转子静止不动;讯号来到之后,转子立即转动;当讯号消失,转子能即时自行停转。由于它的“伺服”性能,因此而得名——伺服系统。 下面,让我们来看一下怎样通过PLC来控制伺服系统吧。 1. 变量添加 在PLC 变量新建一个变量表,用来存储伺服轴变量。 2 、工艺对象添加 在“工艺对象”目录下双击“新增对象”,选择运动控制中第一项定位轴。 3、 基本参数 a. 驱动器: 添加脉冲发生器pulse_1 ,并关联脉冲输出变量Q0.0 、方向输出变量Q0.1 、启动驱动器变量Q0.3 以及驱动器就绪变量I0.4 4 、 扩展参数 a. 机械:根据电机参数,设置电机每转的脉冲数、负载位移、旋转方向。 b. 位置限制: 启用软硬限位开关,(软限位可不勾选)并关联硬件上下限位开关输入,都选择低电平触发。 c. 动态- 常规: 根据编程习惯,选择速度限值单位(mm/s),设置最大转速(500mm/s),设置加速减速时间(0.1s)。 d. 动态- 急停 设置急停减速时间。 e. 回原点- 主动 关联输入原点开关信号,逼近原点方向选负方向,选择高电平触发。逼近速度20就好 5 、 运动控制指令 MC_Power 命令 MC_Reset 命令 MC_Home 命令 Mode = 3 MC_Halt 命令 MC_MoveAbsolute 命令 MC_MoveRelative 命令 MC_MoveVelocity 命令 MC_MoveJog 命令 以下为部分指令讲解: a. MC_Power :启用、禁用轴 “MC_Power”运动控制指令可启用或禁用轴。 必须在定位轴工艺对象已正确组态。没有待决的启用/禁止错误。的前提下才能够运行。 运动控制命令无法中止“MC_Power”的执行。 禁用轴(输入参数“Enable”= FALSE)之后,将根据所选“StopMode”中止相关工艺对象的所有运动控制命令。 b. MC_Reset :确认故障,重新启动工艺对象 运动控制指令“MC_Reset”可用于确认“伴随轴停止出现的运行错误”和“组态错误”。 在 RUN 模式下完成下载后,可将轴组态下载到工作存储器。 任何其它运动控制命令均无法中止 MC_Reset 命令。 新的 MC_Reset 命令不会中止任何其它激活的运动控制命令。 c. MC_Home :使轴归位,设置参考点 使用“MC_Home”运动控制指令可将轴坐标与实际物理驱动器位置匹配。轴的绝对定位需要回原点。可执行以下类型的回原点: 主动回原点(Mode = 3)自动执行回原点步骤。 被动回原点(Mode = 2)被动回原点期间,运动控制指令“MC_Home”不会执行任何回原点运动。用户需通过其它运动控制指令,执行这一步骤中所需的行进移动。检测到回原点开关时,轴即回原点。 直接绝对回原点(Mode = 0)将当前的轴位置设置为参数“Position”的值。 直接相对回原点(Mode = 1)将当前轴位置的偏移值设置为参数“Position”的值。 d. MC_Halt :停止轴 通过运动控制指令“MC_Halt”,可停止所有运动并以组态的减速度停止轴。 未定义停止位置。 e. MC_MoveAbsolute :轴的绝对定位 运动控制指令“MC_MoveAbsolute”启动轴定位运动,以将轴移动到某个绝对位置。 要求轴已启用并已回原点。 f. MC_MoveJog :在点动模式下移动轴 通过运动控制指令“MC_MoveJog”,在点动模式下以指定的速度连续移动轴。例如,可以使用该运动控制指令进行测试和调试。 |
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