伺服定位原理脉冲当量与电子齿轮比全解

今天就和大家一起来总结一下脉冲当量和电子齿轮比的计算，非常实用，观者定会从中受到启发。

伺服定位控制系统一般由指令部分、驱动部分和执行部分等组成，如下图所示：

脉冲当量：伺服接受上位机发出的每一个脉冲信号的位移量，又称作最小指令设定单位。按机床设计的加工精度选取，普通精度机床一般取脉冲当量0.01mm，较精密机床取0.001mm或0.005mm。在实际工作中，常用的精度单位是丝，1丝等于0.01mm。

减速比：是指减速机构中输入转速与输出转速的比值。

反馈脉冲：伺服电机编码器的分辨率，编码器的反馈脉冲。

指令脉冲：上位机发出的脉冲即PLC给定的脉冲，也可以说是外部给定脉冲。

CMX ：电子齿轮比的分子是电机编码器反馈脉冲，也可以说是编码器分辨率。

CDV ：电子齿轮比的分母是上位机的给定脉冲（指令脉冲）。

电子齿轮比：是用来把上位机的给定脉冲要换算成与电机编码器反馈脉冲同等意义，以便控制中心按给定指令要求控制伺服转动定位。

电子齿轮：电子齿轮就是用电路模仿实际中的齿轮传动，是一种虚拟齿轮传动，不需实物，而且可以无极调速。广义的说就是对输入量进行任意放大或缩小从而得到不同的输出量。

下面用具体数据来说明脉冲当量和电子齿轮比的含义和计算过程：

同样都是让电机轴旋转一圈，PLC向伺服驱动器输出的指令脉冲量是5000，而电机端编码器反馈10000个检测脉冲，可知伺服驱动器向电机端输出10000个检测脉冲，似乎与PLC发出的指令脉冲数量5000数据不相符，说明在伺服驱动器内部对脉冲量进行了放大，其实就是通过伺服驱动器内部虚拟电子齿轮来实现的，利用电子齿轮的电子齿轮比将指令脉冲量5000换算成编码器反馈脉冲10000，可得到电子齿轮比为10000:5000。如下图所示：

例如：

上位机输入频率100HZ，电子齿轮比分子设为1，分母设为2，那么伺服驱动器实际运行速度按照50HZ的频率运行。

上位机输入频率100HZ，电子齿轮比分子设为2，分母设为1，那么伺服驱动器实际运行速度按照200HZ的频率运行。