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刘氏，南阳安众人，其曾祖父为东晋名士刘乔，其父刘耽曾任东晋度支尚书，散骑常侍。刘氏早年嫁东晋名将桓温之子桓玄为妻，并为其生有一子，名桓升。
东晋元兴二年（癸卯，公元403年），位极人臣的桓玄让朝廷命自已为相国，更划南郡、南平郡、天门郡、零陵郡、营阳郡、桂阳郡、衡阳郡、义阳郡和建平郡共十郡，自封为楚王，加九锡，并置楚国国内官属。而刘氏则被册封为楚王妃，其所生的桓升被立为世子。同年十一月，桓玄为自己加冠冕至皇帝规格的十二旒，又加车马仪仗及乐器，以刘氏为皇后，桓升为太子。
东晋元兴三年（甲辰，公元404年）正月初一，桓玄正式登位为帝，定国号为‘楚’，是为楚武悼帝。然而，即位后的桓玄，好行小惠以笼络人心，为政繁琐苛刻，又喜欢炫耀自己。有一次，称帝后的桓温坐上宫中，所坐的床突然破烂，众人见此皆失色，只有殷仲文奉承说：“将由圣德深厚，地不能载。”此话令桓玄十分高兴。当时，刘皇后认为，北府军将领刘裕是个威胁，曾建议桓玄把他除掉，但桓玄却没有听她的。同年五月，仅做了几个月皇帝的桓玄，被益州都护冯迁杀死，时年三十六岁。桓玄死后，其子桓升亦被捕被杀，刘皇后则不知所终。后来，桓玄的头颅被传至建康挂在大桁上，百姓看了皆十分欣喜。其堂弟桓谦在沮中为其举哀，上谥号为‘武悼皇帝’。
据说，元兴年间，衡阳有母鸡变成雄鸡，八十日后鸡冠却萎缩了。后来，桓玄建立楚国，衡阳郡亦在十郡以内，而自桓玄即位至败走建康，也大约是八十日。当时亦有童谣：长干巷，巷长干，今年杀郎君，后年斩诸桓。
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