【前沿技术】四旋翼无人机饱和自适应着舰控制方法

北京航空航天大学、北京科技大学的研究团队设计出一种饱和自适应控制器，能提高四旋翼无人机在外界扰动和输入饱和下的着舰能力。

四旋翼无人机着舰时受波浪、船体运动、气流等影响较大，是影响其上舰的重要因素。目前国内外已研发出四旋翼无人机的自适应滑模控制、最优控制等着舰控制方法，适用于跟踪简单的二维运动平台，但并未考虑无人机与舰艇间的复杂的三维运动和无人机输入饱和等情况。研究人员受航天器对接过程的启发，将无人机着舰时的轨迹追踪问题转化为相对运动的稳定问题，建立了无人机和舰艇的三维相对运动模型，设计出自适应滑模控制器，能考虑无人机输入饱和的影响，利用自适应算法在线估计参数的不确定性和外界扰动，提高系统鲁棒性。

这种自适应控制器有望提高四旋翼无人机的着舰能力，促进无人机在舰船上的应用。

（摘自：《IET Control Theory & Applications》期刊）