基于CAN总线的常见的应用层协议

一、J1939——用于卡车和客车 

    SAE J1939规范集


• SAE J1939-11物理层(250kbit/s，屏蔽双绞线)

    物理层基于ISO11898-2，速率为250kbit/s时最多可带30个设备，最大总线长度可达40 m。

• SAE J1939 21数据链路层

    可定义常用的消息，例如请求、确认和传输协议。

• SAE J1939 31网络层

    定义了中继器、路由器、网关和网桥。

• SAE J1939 71

    卡车和公交车动力传动系统的网络：定义所有参数以及被称为参数组的汇编消息。

• SAE J1939 73应用层诊断

    定义诊断消息。

• SAE J1939 81网络管理

    定义初始化的状态图以及对地址使用的限制。其主要功能是定义地址审断，用以确保源地址在网络上的唯一性。
 
其它行业采用常规的J1939通讯功能，特别是J1939/21和J1939/31协议定义，任何兼容J1939的系统都需要它们。
 
二、CANopen——用于嵌入式控制系统,比较灵活

    CANopen是一种基于CAN的较高层协议。它是作为一种标准化的嵌入式网络而开发的，具有高度灵活的配置能力。
 
    CANopen的设计用于面向运动的机器控制网络，例如搬运系统。到目前为止，已在多种应用领域中使用，例如，医疗设备、越野车辆、海事电子设备、铁路应用或楼宇自动化。
 
    CANopen使开发人员从处理与CAN相关的繁琐事务中解放出来，例如位定时以及与执行相关的功能。它提供了针对实时数据、组态数据以及网络管理数据的标准化通讯对象。

三、DeviceNet ——用于工厂自动化，定义比较严谨，死板 

    DeviceNet主要用在工厂自动化中，作为工业I/O设备与控制器(例如，限位开关、传感器、驱动装置、显示屏和操作接口)之间的通讯网络。这是一种发送方-接收方网络，支持多重通讯层级和消息优先排序。
DeviceNet支持主站/从站以及点对点通讯。
    设备沿着DeviceNet网络以主干线/支线型拓扑结构分布。在单个逻辑网络中，最多可使用64个节点。使用粗干线电缆时，DeviceNet支持125 Kbit/s (500 m)、250 Kbit/s (250 m)和500 Kbit/s (100 m)的数据速率。DeviceNet规定了电缆(粗、细和扁平型干线电缆)和接头(例如迷你型和微型)的规格。有些电缆可在同一根通讯电缆中提供设备电源。
    DeviceNet定义OSI模型的所有层。在较上面的层(OSI第5至7层)中，DeviceNet使用由ODVA指定的通用工业协议(CIP)。CIP也被其它网络技术使用。基于CIP的网络可提供异构通讯系统的连通性。
 

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