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简介 在进行无人车的规划、控制算法调试时，直接在实车上进行不仅危险且效率低下，一个好的运动学仿真平台将会加速开发进度。Carsim非常适合进行车辆动力学仿真，但是只能运行在Windows系统上，好在它可以连接Simulink。而无人车的规划、控制算法通常运行在Linux系统上，各个模块通常使用ROS进行连接。本篇文章提供一种方法，将ROS 、 Simulink、Carsim进行互联，完成规划、控制算法的动力学仿真。 准备工作 a、硬件基础：PC1和PC2使用路由器连接在同一局域网 b、PC1为Ubuntu系统，运行规划、控制算法，各模块使用ROS进行通信 c、PC2为Windows系统，运行Simulink和Carsim 1、PC1上的ROS节点建立 建立两个ROS节点，一个为 Talker 负责发送车辆的转向、油门、刹车指令，一个为 Listener接收车辆的位姿信息，（此处msgs仅为示例，需结合具体的工程项目建立相应的node和topic） Talker节点代码 https://github.com/xiaoyuyang0901/Simulation-platform/blob/master/ROS-Simulink-Carsim/talker.cpp Listener节点代码 https://github.com/xiaoyuyang0901/Simulation-platform/blob/master/ROS-Simulink-Carsim/talker.cpp 进入主文件夹，使用从Ctrl + H快捷键显示隐藏的文件  双击 .bashrc文件，在末尾加入两行代码  192.168.0.101为PC1的IP地址 2、Carsim的通道设置 输入通道分别为油门开度、方向盘扭矩、刹车压力  输出通道分别为X、Y、Yaw、速度、方向盘转角  3、PC2上的Simulink模型的搭建 Simulink模型  模型下载链接 https://github.com/xiaoyuyang0901/Simulation-platform/tree/master/ROS-Simulink-Carsim 接收节点 进入simulink library browser中的ROS工具箱，添加subscribe工具箱，并双击，将弹出如下的窗口  a、选择topic的来源 b、 编辑topic的名称，输入/control，与ROS的talker节点里的topic对应 c、选择msg的类型，与talker节点里的topic的msg对应 总线选择器的设置 添加总线选择器模块bus selector，以subscribe的msg引脚作为它的输入，并双击进行参数设置  使用select按钮进行bus selector输出引脚的定义 发送节点的定义 从Simulink library browser中的ROS工具箱添加空白消息模块blank message，该模块用于创建ROS消息，并双击进行参数设置  Message类型与ROS中的listener节点中的消息类型一致 从Simulink library browser中添加bus assignment模块，并双击打开如下窗口，使用select按钮进行输出通道设置  从Simulink library browser中的ROS工具箱添加publish模块，并双击进行参数设置  Topic为/simulink_pose，与ROS中的listener节点的话题名字对应 Message的类型与listener节点的消息类型对应 4、PC2的IP设置 选择Simulink菜单栏中的tools项,如下图所示进入到Configure Network Address项  上述操作将弹出以下窗口 红色圈为PC1的IP地址 5、启动 a、首先启动PC1上的ROS收发节点 b、PC2：在MATLAB的命令窗口输入以下指令，启动Simulink中的节点 其中192.168.0.101为PC1的IP地址，192.168.0.100为PC2的IP地址 参考资料 https://ww2./help/robotics/examples/get-started-with-ros-in-simulink.html 欢迎来到泡泡论坛，这里有大牛为你解答关于SLAM的任何疑惑。 有想问的问题，或者想刷帖回答问题，泡泡论坛欢迎你！ 泡泡网站：www. 泡泡论坛：http:///bbs/ |
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