机器人激光跟踪自适应焊接技术

机器人激光跟踪自适应摆动焊接不但可以用于实时跟踪焊缝，避免焊偏以及能根据母材之间的间隙大小自动变换焊接参数，从而让焊缝始终能获得相等的焊缝高度。

系统组成

激光跟踪自适应焊接系统组成

激光跟踪机器人自适应焊接系统主要由：机器人、操作装置（机器人示教器）、探测头（激光器）、探测头处理器（激光器控制器）、计算机5大部分组成：

1、机器人：系统中主要焊接设备，焊枪与激光器都安装在机器人上，由机器人“拿着”焊枪在工件上焊接；

2、操作装置（机器人示教盒）：用于编辑机器人的焊接程序；

3、探测头（激光器）：安装于机器人上，用于识别焊缝位置，母材间间隙大小；

4、探测头处理器（激光器控制器）：将激光器传回的焊缝位置数据处理后输送给机器人。机器人根据焊缝位置数据来进行焊接；

5、计算机：用于设定工件的尺寸及坡口类型，也可以实时的查看当前的跟踪信息

原理简介
激光视觉传感器通过激光条纹扫面焊缝，获取焊缝的截面积、焊缝的间隙以及焊缝的左右错边高度等参数，如图2所示，配备先进的机器人接口，将数据传输给机器人，机器人能够根据激光跟踪视觉传感器扫描焊缝的截面参数来实时调整焊接摆幅、摆动频率、摆动左右停留时间、焊接速度、焊接电流电压，实现高速高质量的自适应焊接。

激光跟踪传感器实时监测界面

FANUC全新的机器人控制柜R-30iB Plus支持在示教器上对激光跟踪传感器进行操作，无需另加电脑，实现容易编程、易于诊断及过程监控。

示教器上激光跟踪传感器操作界面

传感器特点

1、非接触式激光视觉系统，帮助机器人精准定位焊缝，简化焊接机器人应用；

2、自适应焊接功能用于调整焊接参数，补偿焊缝装配变化；

3、自适应焊接模块，应对接头集合尺寸变化，优化焊缝尺寸，从而消除焊接缺陷和减少过量焊接；

4、成熟可靠的光学和传感控制技术，适用机加工表面及不锈钢工件；

5、在工件装配有误差时确保焊枪位置准确，实现完美焊接；

6、帮助降低工装夹具复杂性及成本；

7、先进机器人接口实现高速焊缝跟踪

焊缝类型

主要应用领域

机器人激光跟踪自适应焊接可以避免由于工件尺寸偏差造成的焊缝不饱满或者过于饱满，可以广泛运用于各行各业，一定程度上降低机器人对工件加工精度和装配精度的依赖，使整个焊接过程更加智能化与柔性化。

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