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PLC发送位置指令给运动控制器，运动控制器将位置指令换算成伺服驱动器可接受的变量值，伺服驱动器接收变量值通过位置环、速度环、电流环运算后作用到伺服电机上驱动电机运行，PLC、运动控制器、伺服驱动器及伺服电机之间如何实现位置控制，以倍福为例： 1、硬件连接，PLC控制伺服电机中间需要加一个伺服驱动器，PLC控制器通过ethercat网线连接到伺服驱动器，伺服驱动器通过三相线连接到伺服电机； 2、软件控制，PLC控制伺服电机的运动控制分为三层：PLC轴、NC轴和物理轴，PLC程序控制伺服电机时必须经过运动控制器即NC层，PLC轴发送指令给NC轴，NC经过换算再发指令给伺服驱动器。 PLC轴的控制，是指PLC程序中调用运动控库的功能块，控制NC轴，轴运行的速度和运行的距离等控制值都是在功能块中进行设置； NC轴的功能用来轨迹规划和IO接口处理，NC有一个设定点发生器用于轨迹规划，即NC接收到PLC的运动指令后，根据加减速特性，计算出每个周期伺服轴的设定位置、设定速度、设定加速度，IO接口处理是指根据轴的驱动和反馈类型以及脉冲当量等参数，将轨迹规划输出的位置、速度、加速度换算成驱动器可接受的输出变量值； 物理轴指驱动器、电机和编码器，在驱动器中配置好正确的电机、编码器和齿轮比，调整好位置环、速度环和电流环的PID参数； |
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