零基础搭建无人机飞系统，详细的内容都在这里

轻航之家 2019-06-17 15:45:08

使用ARDUPILOT APM NAVIO2飞行控制器构建一个无人机详细教程

已保存原文有115个步骤（太长太长了），所以整理出关键步骤来阐述过程，但是也会有点长，喜欢的可以先收藏以后慢慢看

ArduPilot是一个广泛使用的开源无人驾驶飞行器自动驾驶仪软件，能够执行许多功能，网上的许多无人机构建都需要具备基本的知识和设备操作经验，并没有无人机的每一个独立部件简介以及详细安装的指南，本文将从头到尾的一步步指导如何建造和装配一架四轴无人机，以及如何使用Navio 2 ArduPilot配置控制器。

组件列表：

26个组件，总发费金额2403RMB

/Navio2/Raspberry Pi 3 Model B/S500碳纤机架带脚架/飞控减震球/2216自锁无刷电机/螺旋桨保护盖/20/40A电调/螺旋桨测试仪/平衡器/附加电池用电池线/3DR无线数传/四轴FPV遥控器接收器套装/螺旋桨（软）/四轴碳尼龙正反浆/四轴电源电线/可监控的专业电池充电器/低电量BB警报器/电池扎带/5200mAH 电池/Navio2的电源模块/浆罩/GPS天线/GPS折叠支架/微插头引脚/32G TF卡/轻量版山狗云台/

所有组件简介和功能介绍这里不细说了，如果有网友要求我会再发一篇组件说明的文章

3D打印的部件整理

推重比测算

总推力= 2×四轴飞行器的总重量

每个电机的推力也可以直接从电机数据表中获得，如上表所示，给定的推力的等效质量为1110g，最大为18A电流吸引到每个转子，从这里，推力的总等效质量可以通过简单地将推力乘以4转子来计算，得到m = 4×1.11 = 4.44千克，当油门上升时功率上升得更快，推力功率比降低，最高油门时最小值为5.55 g / W，没有任何有效载荷比的四轴飞行器的推重比=（等效推力质量）/（四轴飞行器的飞行质量）=4.44/1.34=3.4

Navio2硬件与无人机硬件设置

3d打印出支架，支架直接放入减震球，然后放入碳纤机架安装

连接

接收器与飞行控制器电路

接收器与飞行控制器电路

USB-TTLCP2102转换器，以便空气模块RaspberryPi可以连接到PC的COM端口

连接电池后，您将启动Raspberry Pi，Navio2，接收器和遥测，Navio2将闪烁LED，其颜色将决定飞行控制器的不同条件，遥测模块具有闪烁的LED，当与地面对应物建立连接时，该LED变为稳定，接收器还应具有指示其供电的LED，请记住使用扎带将所有松散的部件牢固地系在一起。。在完成所有硬件设置后，您需要执行一系列软件设置，网络配置和飞行校准，然后才能将其设置为首次飞行。

刷系统设置软件，配置网络

要连接PuTTY，请输入配置“navio.local”作为IP地址，然后输入（或验证）默认端口22，如图所示。重新启动PuTTY并尝试多次，如果它提示错误，即本地主机不存在。如果情况仍然存在，请尝试断开对Raspberry Pi的供应，然后重新连接，即重新启动Raspberry Pi。

设置Ardupilot/连接到地面控制站（GCS）

现在，如果要通过一对遥测模块连接GCS，则更新第二行“TELEM2”。只需删除行开头的＃符号即可取消注释该行

TELEM2 =“ - C / dev / ttyAMA0”

如果使用USB遥测（通常是地面模块），则添加带有'TELEM3'的第三行。这次用“USB”代替“AMA”

TELEM3 =“ - D / dev / ttyUSB0”

通过将所有输入的“TELEM1”指定为“TELEM3”作为选项，可以建立上述任何类型的连接，而无需在此界面中重新配置。

校准

要执行ESC校准，请按校准ESC按钮，将变送器油门杆（左）完全向上推，启动飞行控制器，然后，过一会儿，拉下油门，长时间的哔哔声停止后，ESC校准将完成，如果蜂鸣声持续存在，请放弃校准并正常重启您的四轴飞行器，并至少使用油门，每次首次连接电源时都会执行一些ESC校准，并且会发出长哔声，FC LED指示灯呈蓝色闪烁状态，在所有校准之后，哔哔声消失了，如果不是，那么校准步骤可能不完整，按照所有向导进行操作，以确保涵盖所有必需的校准和设置，还要检查所选的帧类型是否正确。

避障系统与自动巡航

确保您的无人机不会碰到任何物体，如树木，柱子等，这些物体在计划的路径附近出现，避免完全靠近它们，将所需高度设置为合适的值，建议自主飞行的离地间隙至少为5米，将其设置得更高，以克服树木，灯柱和其他物体，还要确保飞行路径已完成，并且没有WP超出区域，在这方面要非常小心，因为有时不希望的WP会出现在两者之间，并且黄色线显示延伸到其他位置，确保在执行任何操作之前删除错误的WP。

完成