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无人机 63 人赞同了该回答 当消费级无人机越来越多的被广大消费者熟知和使用，不管从无人机的硬件和软件，厂家都贴心考虑了易用性和警示提醒，即使不看说明书，也彻底解决了普通消费者飞起来的问题。  而商家乐于宣传的无人机功能之一，就是看起来高、大、上的“一键返航”。 不管你的无人机飞离多远，只需要按下返航开关或者飞机失去遥控器信号，无人机就会自动返航到你身边，不是很神奇么？ 那么，在市面主流产品都具备了自主返航、避障返航，甚至更前沿的原路径+避障返航。依旧有为数不少的用户反应自己的无人机飞丢，一键返航这剂万能灵丹为何屡屡失效？  （配图引用自DJI Phantom4 PRO官网资料图） 下面站长来给大家细细说道说道，一键返航不返航都是怎么来的。 让我们先抛开较复杂的那部分返航条件不谈，消费级无人机实现一键返航，主要用到飞机上这几个部件提供的数据： 1、卫星模块：在卫星数>8，数据质量优良的情况下，为飞机提供定位数据和返航点记录。 当卫星数不足，卫星数据质量差，会导致无人机无法定点，无法记录返航点，不能执行自动返航。卫星信号质量与飞行高度相关性较高，通常飞得更高，卫星质量更有保障。卫星质量不良的情况下，无人机在室外多会进入姿态模式，新手完全无法驾驭。 根据本站采集无人机事故案例，新手的第一次返厂维修，多交给了在楼间飞行丢星后切姿态撞楼。在非开阔地飞行，从来就不是什么好选择。 2、指南针（地磁罗盘）：确定飞行器航向，提供陀螺漂移校准。 指南针异常会导致飞行器进入姿态模式或发生操控异常，同时不管卫星信号是否良好，无人机都无法定点悬停或执行返航，并同时丢失离家距离、返航角度。空中遭遇指南针异常可尝试爬升，并飞离当前区域来尝试恢复指南针。 如遥控器控制信号尚未断开，老手亦可采用识别标志物的方法手工飞回无人机。 消费级无人机在楼间、电信基站、高压线、大量金属结构附近飞行，都属于高危行为。大楼遮挡和无线电发射会影响卫星信号的接收，高压线，大量金属结构会干扰指南针运作。  3、气压计：确定飞行器相对起飞点气压高度，而非实时对地高度。 气压除了贴地或贴水面时精度较差，罕有被外部干扰的可能。 错误的设置较低返航高度，会导致返航撞机、返航过程丢星等问题。  而返航高度设置过高，则有遭遇大风，过早耗尽电量迫降的可能。 同时，飞行距离越远，无人机回传的相对高度，离用户主观认知的高度偏移越大。飞离一公里以后显示的相对高度8米，由于地势和气压落差，有可能无人机真实离地不到5米。 这点也是消费者在发生返航未果后，用相对返航高度去比较返航路径上最高建筑物设计高度的谬误之一。设定50米的相对返航高度，撞上设计高度只有43米的楼，就这么来的。 长距离(超出目视)，低高度飞行极易造成遥控信号丢失，应当谨慎操作。 （延伸阅读：《消费级无人机-我的高度你不懂》）  （返航避障目前仅在DJI Phantom4，Mavic系列提供视觉避障，且返航避障并未在消费级无人机行业普及，因此不作为必要主要部件列入。不过接下来的内容会提到返航避障变量。） 4、电量=电压计或=（电压计+库仑计）：决定飞行器相对可续航时间。 LOW货呢，就一个电压，返航余量自己掰指头算吧。良心点的产品采用库仑计计算有效电量，更智能的电量计算则还需考虑温度、高度、距离、电流开销等参数。 电量就不用多说，你总不能指望消耗80%的电量飞机飞到5KM外，剩下20%还能飞回去吧。  更何况因为锂电池的物理特性，通过参数运算得到的续航时间也只是相对值参考值。即使剩余电量充足，只要电池电芯触发低压保护，一样只能迫降。 当卫星、指南针、高度、电量四员大将都精神抖擞，一键返航的基本条件就已完备。 不过，这也只是“基本条件”，如果你认为这就是一键返航的全部，you 可就 too young too simple。 因为接下来更复杂的那部分返航条件来了。 很遗憾，当以下条件满足或被触发，你的无人机也有极高概率回不来。 难度系数 0：非满电飞行或低温飞行，电压瞬间跌落。由于电池长时间存放产生虚电，再加上新手急于尝鲜，电池往往开箱未充电就飞。  如果能看下说明书，这些事故都可以避免的。  难度系数 1：触发返航后又操作油门杆，可能中断无人机爬升预订返航高度，返航过程发生撞击。  难度系数 2：根据飞行器智能电量算法或低压阈值，无人机可能未达返航点既强行降落。（所以说飞手最忌贪飞和飞远）设定返航高度越高，飞行距离越远，越可能更早触发智能电量计算的强行降落阈值。 有时甚至会发生已目视到飞机（还有一百多米的距离），高度300米，剩余电量也还有23%，但是智能电量判定执行迫降的情况发生，而实际剩余电量，手控是可以安全飞回返航点。 所以如无人机返航至遥控器可连接范围内，应尽量手动接管返航，尤其在电量不多时。 因厂家的设计原则是优先保全飞行器，而不是尽可能返回返航点。 难度系数 3：返航高度设定不足又夜间飞行，导致视觉避障失效。又或强逆光飞行导致视觉避障异常而不断爬升。 如无人机还在遥控器可连接范围内，应手动关掉避障。 难度系数 4：返航路径遭遇大逆风，耗尽电量迫降飞丢。（海面、山间尤甚） 从DJI MAVIC开始，DJI GO 4为用户提供了APP界面大风告警功能，其他产品则需要通过姿态球，最大航速进行估算。 遭遇大风应优先减低一定高度，在必要时切换姿态或运动模式，尝试全速返航。  难度系数 5：返航途中遭遇其他飞行物。（风筝、鸟类） 这就只能听天由命了。 看完这些你还觉得“一键返航”简单么。 OK，最后我们总结一下安全返航的全部要素。 1、返航全程卫星数足够，且数据质量良好，飞机已记录返航点。 2、返航全程指南针（地磁罗盘）工作正常未受干扰。 3、返航高度设定正确且留有一定富裕。 4、返航时留有足够电量。 5、电池有充满且未低温。 6、没有误操作打断返航高度正常爬升。 7、飞行器电压及运算返航电量够用。 8、依赖避障时，需要环境允许。 9、返航朝向未遭遇大逆风。 10、空中未遭遇其他飞行物。 一键返航，还真就这么不简单。 |
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