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一、编码器的介绍 编码器是将信号（如比特流）或数据进行编制、转换为可用以通讯、传输和存储的信号形式的设备。编码器把角位移或直线位移转换成电信号，前者称为码盘，后者称为码尺（发光二极管发出的光，经过棱镜和光栅将光转换成固定波形，然后用光敏管接收此有规律的光波信号，然后通过记录这种信号来计算长度）。  二、常用的编码器类型 按照工作原理编码器可分为增量式和绝对式两类。 ①增量型：增量式编码器是将位移转换成周期性的电信号，再把这个电信号转变成计数脉冲，用脉冲的个数表示位移的大小。 就是每转过单位的角度就发出一个脉冲信号（也有发正余弦信号，然后对其进行细分，斩波出频率更高的脉冲)，通常为A相、B相、Z相输出。  A相、B相为相互延迟90°的脉冲输出，根据延迟关系可以区别正反转（如果A相脉冲超前B相脉冲，那么编码器正转，若B 相超前A相，则反转），而且通过取A相、B相的上升和下降沿可以进行2或4倍频（用来提升编码器的精度）；Z相为单圈脉冲，即每圈发出一个脉冲。可用来记圈数，以计算总长度，还可作为零位相或复位相使用（比如说要在开机之后要回原位，那Z相就可以作为到原位的信号）。  (2)绝对值型：绝对式编码器的每一个位置对应一个确定的数字码，因此它的示值只与测量的起始和终止位置有关，而与测量的中间过程无关。 如下图所示，绝对值型编码器转一圈，每个基准的角度会发出一个唯一与该角度对应二进制的数值（比如说第一个角度0000，第二个角度0001，第三个角度0010以此类推），通过外部记圈器件可以进行多个位置的记录和测量。   |
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