编写工业机器人程序和编写单片机程序有些类似,首先要根据控制要求绘制机器人程序流程图,然后再编写机器人主程序和子程序。主程序主要是调用子程序和返回原点ht_home。下边我们来通过示教器来示教编写几个机器人简单运动的轨迹程序。比如等边三角形子程序、方形子程序、圆形子程序、五角星形子程序等。 工业机器人 第一步是新建模块和例行程序。 先编写三角形子程序 根据控制要求和图所示的等边三角形示教点图形,编写三角形子程序;然后示教点P1~P3;最后使用示教器手动调试三角形子程序,检查该程序。 三角形示教点图形 (1)编写三角形子程序 PROC ht_sanjiaoxing() MoveJ ht_home,v200,fine,tool0 MoveJ ht_p1,v100,z0,tool0; MoveL ht_p2,v100,z0,tool0 MoveL ht_p3,v100,z0,tool0; ENDPROC (2)编写正方形子程序 根据控制要求和图所示的方形示教点图形,编写方形子程序;然后示教点P4~P7;最后使用示教器手动调试方形子程序,检查该程序 正方形示教点图形 编写方形子程序 PROC ht_fangxing() MoveJ ht_home,v200,fine,tool0 MoveJ ht_p4,v100,z0,tool0 MoveL ht_p5,v100,z0,tool0 MoveL ht_p6,v100,z0,tool0; MoveL ht_p7,v100,z0,tool0 ENDPROC (3)编写圆形子程序 根据控制要求和图所示的圆形示教点图形,编写圆形子程序;然后示教点P8~P11;最后使用示教器手动调试圆形子程序,检查该程序。 圆形示教点图形 编写圆形子程序 PROC ht_yuanxing() MoveJ ht_home,v200,fine,tool0; MoveJ ht_p8,v100,z0,tool0; MoveC ht_p9,ht_p11,v100,z0,tool0; MoveC ht_p10,ht_p8,v100,z0,tool0 ENDPROC (4)编写五角星子程序 根据控制要求和图所示的五角星示教点图形,编写五角星子程序;然后示教点P12~P21;最后使用示教器手动调试五角星子程序,检查该程序。 五角星示教点图形 编写五角星子程序 PROC ht_wujiaoxing() MoveJ ht_home,v200,fine,tool0; MoveL ht_p12,v100,z0,tool0; MoveL ht_p13,v100,z0,tool0; MoveL ht_p14,v100,z0,tool0; MoveL ht_p15,v100,z0,tool0 MoveL ht_p16,v100,z0,tool0 MoveL ht_p17,v100,z0,tool0 MoveL ht_p18,v100,z0,tool0 MoveL ht_p19,v100,z0,tool0 MoveL ht_p20,v100,z0,tool0; MoveL ht_p21,v100,z0,tool0 MoveL ht_p12,v100,z0,tool0 ENDPROC (5)、最后编写机器人主程序 根据控制要求编写主程序main PROC main( ) ht_sanjiaoxing() ht_fangxing() ht_yuanxing() ht_wujiaoxing() MoveJ ht_home,v200,fine,tool0; ENDPROC 机器人焊接操作 (6)、手动机器人自动运行 将机器人控制柜的“手动/自动”钥匙旋钮旋到“自动模式”,在示教器界面上单击“确定”按钮,允许机器人自动运行,再单击“PP移至main处 ”,然后单击“是”。按下伺服开关键,伺服开关灯亮,最后单击示教器上的运行键,机器人开始自动运行。以上就是工业机器人示教编程的过程。 |
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