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随着社会的发展，地理信息数据在国民经济发展，政府规划决策，人民日常出行中扮演越来越重要的角色。陆地地理信息数据的获取，随着光学测量，卫星定位系统，无人机摄影测量，三维激光扫描等技术在陆地地理信息数据的广泛应用和发展，陆地地理信息数据的获取越来越简单，定位精度越来越精确，地物信息越来越丰富。水下地形数据的获取，却有些迟滞不前。水域测量传统的作业方式是有人船搭载测深仪和RTK进行测量。浅滩，近岸，滩涂地区，直接人工RTK进行测量。    传统水下地形测量作业方式有以下几个问题： 一 由于有人船的吃水问题，一些浅滩，滩涂无法到达，导致无法保证水域的全覆盖测量； 二 有人船测量时，很难保证船体稳定，易产生晃动移位，导致测量精度降低和位置偏移； 三 某些复杂环境，对船和人有危险，安全性得不到保证； 四 有人船或者人工涉水测量，容易造成测量区域漏测，少测。 传统水下测量作业方式存在上述这些问题，无人船测量系统在这种背景下应用而生了。本文详细介绍利用华测华微三号无人船测量系统和GNSS RTK系统对天津市宁河区某地区4.5平方公里鱼塘水域水下地形测量。 测区概况 测区长约3km,宽约1.5km，测区面积约4.5km²。测区内分布大大小小鱼塘30几个，大一些的鱼塘面积0.2-0.3km²，一般的鱼塘面积在0.1-0.15km²左右。鱼塘内水深较浅，平均水深在2米左右，最浅的地区只有30-50厘米。 如果使用有人船测量，搬船迁站都很困难，水浅区域也无法测量。使用简易橡皮筏子，测量效率低，人员安全也是问题。华微三号无人船，体积小，重量轻，吃水浅，携带运输方便，结合RTK可进行无验潮水下地形测量，为本次测区水下地形成果的成功交付发挥了至关重要的作用。测区概况见下图： 测区概况图 无人测量船系统 华微3号无人测量船，是基于无人驾驶遥控船为载体，集成了控制系统，动力推进系统，无线通讯系统，卫星定位导航系统，测深系统等，可快速，精确地获取水下地形数据，可广泛应用于中小河流，湖泊，水库，港湾，近海区域测量或测速工作。 华微3号无人测量船 华微三号总长1米，自重只有7KG。6m/s的最大速度，3m/s的自动导航速度，手动自动两种模式切换，根据不同的工作环境，可以选择合适的操作方式。最高航速6m/s,续航时间6小时。通信系统主要由无人船数据传输天线，网桥和遥控器组成。 测量数据由无人船传输天线经网桥传输到地面工作站中，无人船工作过程中可实时通过地面工作站和遥控器进行控制。GNSS RTK卫星定位系统和测深仪，组成一套完整的水下地形测量系统。 GNSS RTK基准站（登录CORS模式可不用架设） 无人船测量系统（无人船载体+RTK+测深仪） 地面工作站和网桥架设 水下地形测量 4.1 布设控制点 在整个测区做六个控制点，使用华测X9 GNSS RTK，登录TJ-CORS，依次测量六个控制点。每个控制点，观测180秒，观测三次，取平均数后获取每个控制点的WGS84经纬度坐标。六个控制点采集完成后，把六个控制点WGS84经纬度坐标发送给CORS中心。CORS中心解算后发回六个控制点的天津90平面坐标和2015年大沽高程。 控制点在测区的分布图 RTK测量控制点 4.2 架设基准站，求坐标转换参数 打开RTK手簿，利用下图六个控制点进行点校正，计算出坐标系转换参数。架设基站，移动站采集控制点，验证精度。
控制点坐标
基准站架设 4.3 设备联通及测试 架设无人船网桥和地面工作站，将GNSS RTK移动站安装在无人船上，无人船开机后，查看GPS定位模块和两个舵机是否工作正常。然后将无人船下水，地面工作站打开无人船测深仪换能器，通过水深软件查看是否有水深数据。打开导航测图软件，建立工程项目，连通RTK和测深仪，设置船体吃水深度，将RTK手簿坐标系参数输入进去。准备工作完成后，查看坐标数据与手簿坐标是否一致。
导航软件查看无人船定位状态 4.4 手动圈边界和自动规划航线 使用遥控器，控制无人船按照鱼塘水域跑一圈，圈定无人船自动测量的范围。地面工作站，根据测区范围规划无人船自动测量的航线。
手动测量圈的鱼塘边界
规划航线 4.5 无人船按照规划航线自动航行测量
无人船自动航行工作模式 4.6 成果后处理 1）水深取样 将测量完的数据按照成果要求，进行采样。采样前，将数据做平滑处理或者参考波形图文件做参考处理。最后根据项目需求，选择合适的采样间隔。
水深点采样界面 2）导出成果 经过后处理，测量成果可以导出为需要的格式
3）成果展示
三维模式展示
谷歌地球格式 4）无人船自动测量与人工RTK测量数据比较
所有测量数据在CASS 软件中展点后效果图
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