|
为分选不同大小的工件，可采用分选器。它从大的工件中选出小工件，将大的工件送到右侧，小工件送到左侧。从结构观点看，它是由两个集成的基本单元－皮带传动机和旋转平台组成。
电动机驱动传送皮带，将被检盒狀工件前移至旋转平台。该电动机停转，直到旋转平台准备对下一个工件进行分拣。旋转平台由两个电动机交替操作：一个电动机带动平台旋转，使该旋转平台接收被捡工件和选择工件往哪个出口方向送出。另一个传送电动机则移动辊道确保送入工件定位在平台的中间位置，并在确定工件的出口方向后将其推至已选定的出口。当选择平台上无工件，或工件越出平台进给边界时，这两个电动机停转，并将选择平台的方向对准于中间位置，准备接受新的工件。 工件的大小和位置选用适当的光电传感器来识别。左向出口和右向出口分别设有检测传感器LP和RP，用来确认工件是否达到所选定的方向。 当工件从传送带进入选择平台的边界，光电检测元件IPh检测到工件进入选择平台的事件，接着工件被送入选择平台，开始加载。这时选择平台上的辊道传送电动机启动，把工件移至平台中间。定位信号由位置传感器BS检测。当该传感器确认工件已处在中间位置，立即选择平台上的辊道传送电动机停转。 由光电传感器元件SPh检测工件的高度，并按此信号选择出口方向。此时启动平台旋转电机，根据被选择的方向电机正转或反转，当到达所选的方向，并由传感器（LP或RP）检测到，立即停止选择电动机，启动辊道传送电动机，把工件推移至选择的出口方向。当相关的出口限位开关（OutLS或OutRS）动作，表示工件离开平台，卸载完成，平台的辊道传送电动机停止，而选择电动机重新启动，将平台选择到中央位置，中央位置由CP传感器检测。 下面是信号描述：
下面是我们设计的分拣器，当其中电机在每一步超过设定的时间，就报警。按复位按钮后恢复工作。
简要介绍一下： 我们这里把传送带和旋转平台分开设计，这么做是为了简化程序。它们两个状态之间的联系主要用了两个条件：in(Platform.Normal.RollingRun1)和in(Conveyor.ConveyorRun2)，从而把它们关联起来。 在Conveyor状态中，包含ConveyorRun1和ConveyorRun2，这两个状态是控制传送带电机的。在Normal状态中，也有RollingRun1和RollingRun2，也都是控制辊道电机的。那为啥同一控制对像要分两个状态呢，主要是方便状态机建模，这种方法会经常使用。在Conveyor中，我们考虑为了提高效率，加入ConveyorStop。这个步不控制任何东西，主要是为了，当旋转平台上有工件时，IPh没有检测到工件，传送带此时可以同步送料，当IPh检测到工件，进入ConveyorStop状态，传送带停止。当旋转平台清空后，旋转到位，CP点亮。此时ConveyorRun2激活。传送带继续传送工件给旋转平台。在Normal状态下，RollingRun1/2和RotationR/L，它们内部多了时间条件[after(3, sec)]{rlErr = true;}，作用是当这些状态激活时间超过设定时间后，认为动作超时，从而把rrErr,rlErr,run1Err,run2Err其中之一置“1'，从而把Normal状态切换到Alarm，产生一个报警。此时按reset键可以恢复工作，这里我们用了历史状态。 下面我们比较书上原来的设计：
书上的很复杂把，功能上还没有我们的强大。此状态机缺点就是没有把传送带和旋转平台分开，加深复杂度，如果在加入其它控制任务，最终的程序会很凌乱，对以后的维护带来不便。 下次我们把状态机写成LAD。 |
|
|
来自： 龙之吻6iinxl8c > 《状态机》
