【原】ABB基础知识4：IRB1200详细介绍

华仔：致力于为学习ABB机器人与机器视觉的同道中人提供个人的经验，所写文章多为学习与兴趣所致，若有不足之处，还请读者多多包涵。

1. IRB1200组成    

工业机器人主要由3个部分组成:操作机、控制器和示教器。

1.操作机:

操作机又称机器人本体,是工业机器人的机械主体,是用来完成规定任务的执行机构。

2.控制器:

控制器用来控制工业机器人按规定要求动作,是机器人的核心部分,它类似于人的大脑,控制着机器人的全部动作。 3.示教器:

示教器是工业机器人的人机交互接口,针对机器人的所有操作基本上都是通过示教器来完成的,如点动机器人、编写、测试和运行机器人程序,设定、查阅机器人状态设置和位置等。

2 .机器人本体  

IRB1200属于小型通用工业六轴机器人。机器人本体共有6个轴,每个轴均由单独的电机驱动,各个轴绕轴线运动。本体其他介绍详见 ABB基础知识1：你的初恋女友小白（ABB 1200）。

3. 机器人控制器   

IRB1200控制器为紧凑型 (IRC5 Compact )控制器,其面板布局分为按钮面板、电缆接口面板、电源接口面板三部分。

3.1按钮面板介绍

1.模式选择旋钮: 

用于切换机器人工作模式。

2.急停按钮: 

在任何工作模式下,按下急停按钮,机器人立即停止,无法运动。

3.上电/复位按钮: 

发生故障时,使用该按钮对控制器内部状态进行复位,在自动模式下,按下该按钮,机器人电机上电,按键灯常亮。

3.2电缆面板介绍

1.XS4:

示教器电缆接口,连接机器人示教器。

2.XS41:

外部轴电缆接口,连接外部轴电缆信号时使用。

3.XS2:

编码器电缆接口,连接机器人编码器接口。

4.XS1:

电机动力电缆接口,连接机器人驱动器接口。

3.3电源面板介绍

1.XPO:

电源电缆接口,用于给控制器供电。

2.控制电源开关:

电源关：ON:开 ;  OFF:关。