S7-200smart PLC通过Profinet 实现对V90 PN电机的控制

熟悉或经常使用西门子产品的人都知道，西门子产品质量可靠、性能稳定，因此受到很多有识之士的青睐。在很多石油、化工、制药等重要场合或综合实力比较强大的公司，一般都优先或指定使用西门子控制系统。但唯一美中不足的是,使用西门子产品的成本相对比较高。

在实际工作中，经常会遇到客户指定使用西门子PLC的情况，结合客户实际工况，有时Smart200 PLC性能就完全可以满足客户的需求，特别是Smart200 PLC最新推出的V2.4软件版本，还增加了支持Profinet IO  控制功能，可供最多不超过8路的Profinet IO 控制使用，比起选用1200/1500系列PLC的方案，真的是省了不少银子。因为工作性质, 前不久，笔者就有机会感受了一把Smart200 PLC Profinet IO 控制功能的魅力, 瞬间有种屌丝逆袭,秒变高大上的感觉。要知道，这些原本只有S7300/400/1200/1500等中高端系列PLC才会有的功能，小弟Smart200 PLC也居然享有了!这真的是我们这些工控自动化人和中小企业老板的福音!

关于Smart200 Profinet IO 控制功能的使用，其核心就是对SINA_POS指令块的使用（具体接口见图1），虽然西门子官网提供了一些相关的使用方法以及示例,但其中还是有一些坑,不知你是否踩到？

在SINA_POS指令块中，最重要的接口之一是ModePos接口。该接口共有8种模式，分别为如下：

1:相对运动模式;

2:绝对运动模式;

3:指定速度运行模式;

4:回零(原点)模式;

5:直接设置零点(原位)模式;

6:运行程序段落模式;

7:点动模式;

8:指定距离点动模式。

关于Smart200 PLC Profinet IO 控制功能SINA_POS指令块的使用，也都是围绕着这8种模式而展开的。其中较常见或最容易出现问题的几个环节:

1. 必须使用Smart200 V2.4及以上软件(目前官网最新的也就是V2.4),且安装有GSDML文件（可到西门子官网下载）,才能正常使用Profinet IO功能;

2. 在PLC组态时,V90的名称与地址同样重要,必须与伺服电机V-ASSISTANT内的设置完全一样,断电后再重启即可;

3. 使用SINAPOS指令时,必须先给使能和取消任务位地址置1(相当于停止常闭按扭原始状态),如果涉及到方向的,其次还要将方向位地址置1,最后才能激活模式;

4.如果选用的是增量式编码器伺服电机，PLC断电再重新上电启动时，就会出现断电前的位置全部被清零了问题。为了能够正常使用，实现断电前的状态，只能在断电前记忆当前位置,上电后再赋值回来,但是要用到一个新的功能块SINA_PARA_S指令，该指令用于读取或修改V90 PN伺服驱动器的参数值,见附图4;