华仔:致力于为学习ABB机器人与机器视觉的同道中人提供个人的经验,所写文章多为学习与兴趣所致,若有不足之处,还请读者多多包涵。 学习内容: 1.手动操作界面 2.单轴运动 3.线性运动 4.重定位运动 1.手动操作界面 ABB机器人动作模式分为三种,分别为单轴运动模式、线性运动模式和重定位运动模式。其中单轴运动模式包含轴 1-3、轴4-6两项,如下图。 机器人的运动参考坐标系,仅在“线性”和 “重定位”模式下有效。 4.工具坐标: 选择或定义机器人当前使用的工件坐标数据。 选择或定义机器人当前使用的有效载荷数据。 选择并锁定控制杆的特定方向,从而阻止一个或多可以多项选。 选择或取消机器人的增量移动模式。在增量模式下,控制杆每偏转一次,机器人移动一步,当控制杆偏转持续一秒钟或数秒钟时,机器人将会以每秒10步的速率持续运动。 2.1 单轴运动用于控制机器人各轴单独运动,方便调整机器人的位姿。机器人各轴分布情况,如图所示。图中箭头所指为机器人各轴运动的正方向,熟记机器人各轴运动方向有助于更加安全高效的操作机器人,如下图。 2.2 在单轴运动模式下,手动操纵界面中可以以度数或者弧度方式显示关节角度。通过点击【位置格式】进入位置格式界面切换显示方式,如下图。 3.线性运动 4.重定位运动
|
|
来自: 蔡焕华 > 《ABB机器人学习技巧》