第 1章 工业机器人系统组成 1
1.1 工业机器人概述 1
1.1.1 简介 1
1.1.2 特点 1
1.1.3 典型应用 2
1.1.4 工业机器人的发展历程 2
1.2 工业机器人本体 3
1.2.1 概述 3
1.2.2 工业机器人的应用 4
1.2.3 主要参数与常见规格 6
1.3 工业机器人软件系统 6
1.4 工业机器人控制柜 8
1.4.1 工业机器人控制柜概述 8
1.4.2 工业机器人控制柜的使用 9
1.5 基本保养 10
1.6 日常维护 11
1.7 更换电池 12
1.7.1 更换控制器主板电池 12
1.7.2更换工业机器人本体电池 13
1.8 更换润滑油 13
1.8 本章小结 14
习 题 15
第二章 工业机器人视觉 16
2.1 工业机器人视觉概述 16
2.2 视觉基本操作 17
2.2.1连接相机 17
2.2.2 显示执行时监视画面 18
2.2.3 镜头的调整 19
2.2.4 视觉数据设置画面 19
2.2.5 使用iRVision的相机数据 27
2.2.6 视觉数据的保存和加载 28
2.3 视觉零点标定 29
2.3.1简介 29
2.3.2操作概要 29
2.3.3测量姿势 30
2.3.4相机和测量目标的设置 32
2.3.5重力补偿功能不启用时的视觉零点标定操作 34
2.3.6启用重力补偿功能时的视觉零点标定的操作 41
2.3.7可使用的测量目标 50
2.4 拳头工业机器人视觉零点标定 51
2.4.1简介 51
2.4.2功能概要 51
2.4.3拳头工业机器人视觉零点标定的操作 52
2.4.4机构参数的重置 59
2.5 视觉零点标定恢复 59
2.5.1简介 59
2.5.2功能的概要 60
2.5.3视觉零点标定恢复的测量姿势 61
2.5.4相机和点阵板的设置 62
2.5.5视觉零点标定恢复的操作 63
2.5.6可使用的测量目标 73
2.6 单轴视觉零点标定 73
2.6.1简介 73
2.6.2单轴视觉零点标定功能的概要 74
2.6.3单轴视觉零点标定的操作 79
2.6.4视觉测量中的执行时监视 88
2.6.5日志文件的规格 91
2.7全轴视觉零点标定 92
2.7.1简介 92
2.7.2全轴视觉零点标定用部件 92
2.7.3操作的概要 93
2.7.4画面的显示 93
2.7.5相机的调整 94
2.7.6标定相机的位置 95
2.7.7移动到开始位置 95
2.7.8检测 96
2.7.9更新零点标定结果 97
2.8 手腕轴视觉零点标定 99
2.8.1简介 99
2.8.2功能的概要 99
2.8.3手腕轴视觉零点标定的操作 103
2.8.4测量程序和日志文件的详细 107
2.9 视觉TCP设置 108
2.9.1简介 108
2.9.2功能的概要 108
2.9.3视觉TCP设置步骤 109
2.9.4自动测量 115
2.9.5提高TCP的设置精度 117
2.9.6故障排除 119
2.10 视觉坐标系设置 120
2.10.1简介 120
2.10.2视觉坐标系设置的步骤 121
2.10.3将离线的用户坐标系修正为面向实机 126
2.10.4视觉坐标系偏移 128
2.11 视觉偏移 131
2.11.1简介 131
2.11.2视觉偏移的功能概要 132
2.11.3视觉偏移的功能操作的概要 132
2.11.4基于视觉偏移的测量 134
2.11.5程序的偏移（在线偏移功能） 143
2.12 本章小结 147
习 题 148
第三章 EtherNet/IP配置 149
3.1 EtherNet/IP的概述 149
3.2 适配器方式设定 151
3.3 扫描仪方式设定 158
3.4 EtherNet/IP的DeviceNet路由设定 164
3.5 EtherNet/lP的I/O设定 167
3.6 网络设计和性能 169
3.7 诊断和故障检修 173
3.8 本章小结 177
习 题 178
第四章 DeviceNet配置 179
4.1 DeviceNet的概要 179
4.2 DeviceNet硬件配置 179
4.2.1 DeviceNet硬件概述 179
4.2.2 DeviceNet硬件安装 180
4.3 DeviceNet软件设定 182
4.3.1 DeviceNet板的设定 182
4.3.2 DeviceNet Interface的从控装置的设定 189
4.4 DeviceNet I/O分配 214
4.5 诊断及故障排查 217
4.6 本章小结 221
习 题 221
第五章 FANUC工业机器人示教编程 222
5.1 示教器介绍 222
5.1.1 示教器按键 223
5.1.2 示教器画面 227
5.2 常用坐标系 233
5.2.1 世界坐标系 234
5.2.2 关节坐标系 234
5.2.3 直角坐标系 235
5.2.4 工具坐标系 235
5.2.5 用户坐标系 236
5.3 工具坐标系设置 236
5.3.1 六点法 236
5.3.2 三点法 240
5.3.3 直接输入法 243
5.4 用户坐标系设置 246
5.5 程序操作 249
5.5.1 创建程序 249
5.5.2 选择程序 250
5.5.3 删除程序 250
5.5.4 复制程序 251
5.5.5 查看程序属性 252
5.6 运动指令 253
5.6.1 运动指令介绍 253
5.6.2 运动指令编辑 254
5.6.3 TP启动程序 258
5.7 本章小结 260
习 题 260
第六章 FANUC工业机器人综合应用 261
6.1 伺服焊枪配置 261
6.1.1概要 261
6.1.2 伺服焊枪设置画面 262
6.1.3 手动操作 264
6.1.4 编程 270
6.2 弧焊与点焊功能 277
6.2.1 弧焊 277
6.2.2 点焊 294
6.3 力觉 304
6.3.1 力觉传感器和力觉控制的概要 304
6.3.2力觉控制命令的编程和示教 307
6.3.3 力觉传感器状态画面 319
6.3.4 力觉传感器的实用工具画面 321
6.3.5 工具质量和重心位置测量功能 321
6.3.6 工件质量测量功能 322
6.3.7 力觉传感器4D图形功能 324
6.4 I/O介绍 324
6.4.1 通用I/O 324
6.4.2 专用I/O 325
6.4.3 I/O分配 325
6.4.4 手动I/O控制 327
6.5 本章小结 330
习 题 330
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