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声波定位+WIFI通信上位机 一、 任务 设计并制作一个声定波位控制系统，示意图如图1所示。 
图1 系统规定场地简易示意图 图中，OA、OB、CB、CA长1m且相邻线相互垂直，即O、A、B、C连线组成一正方形场地，以O点为原点，OA为x轴，OB为y轴。 声波定位控制系统有一个可移动声源 S位于正方形场地内，正方形场地周围可自行部署声波传感器、通信系统与控制系统，场地内除了可移动声源不可布置任何装置。 二、要求 1、 基本要求 1.1 制作一电池供电的声源S，要求发声装置位于装置正中心，声源S总体尺寸要求长宽各不超过15cm，声波信号形式不限定，电池规格不限定； 1.2 在能放下声源的前提下，在正方形场地内任意一点放置声源S，要求能测量出声源S与O点的距离，误差不大于5%； 1.3 在1.2的前提下，能测量出声源S在坐标轴上的坐标(X1,Y1)，要求在屏幕上绘制正方形场地示意图（如图1）并在图中标出坐标(X1,Y1)，要求测量值误差不大于5%； 1.4 在1.1的前提下，声源S可以移动，并且可以无线遥控控制，在手动遥控控制其移动到另一位置后，在2秒内可实现要求1.2、1.3内的测量要求； 2、 发挥部分 2.1 在1.4的前提下，在屏幕上绘制出声源S在正方形场地上的移动轨迹，绘制的轨迹与实际轨迹差别不超过10cm，移动轨迹要求由测评者提供； 2.2 断开手动遥控控制的前提下，在屏幕上输入一坐标(X2,Y2)，声源S自动从当前位置移动到坐标(X2,Y2)，误差小于5cm； 2.3 断开手动遥控控制的前提下，在屏幕上用手绘制一移动轨迹，声源S先自动到达轨迹起点，再按着绘制的移动轨迹移动，实际轨迹与人工绘制的轨迹相差不超过10cm； 2.4 正方形场地周围部署的声波传感器越少越好，声源S长宽越小越好； 三、说明 1. 声源和声波传感器不限，只能使用声波定位的方式来实现，声波频率不做限定； 2. 声源S尺寸超过要求、不使用电池供电则取消测评资格； 3. 屏幕尺寸应大于等于3.5寸； 4. 开发平台与方案不做限制 解决方案 在四个角安装超声波传感器接收头（基站,ESP8266+STM32F1），小车安装超声波传感器发射头（ESP8266+STM32F1+电机*2），利用红外光同步，测量四个距离。 通信方案采用WIFI组网，手机热点做路由。采用轻量，能保证一定质量的UDP通信，建立连接无需对方在线。以通信量最大节 点上位机作为服务器，基站作为上行节点（发数据），小车作为下行节点（收数据）。 通信格式设计为： a.上位机对小车 发送：x,y\r\n； x，y绝对值表示左右轮的占空比；x或y>0表示车轮正向运动，x或y<0表示反向运动。特别的x 或y = 201表示急停。 b.基站对上位机 发送：a,b,c,d\r\n； 表示声源到四个基站的距离。 
上位机如下: 
上位机设计暂时不公开 硬件和小车及文档见附件。
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