这都快2020年了，我啥时候才能坐上无人驾驶汽车？

       一提到无人驾驶，人们总能联想到电影里的特工们英姿飒爽，利用无人驾驶汽车与反派斗智斗勇的场面。其实早在1982年《霹雳游侠（Knight Rider）》电视剧中，超酷的人工智能战车KITT就能够自动驾驶，还能进行思考，和主人聊天。

图1 《霹雳游侠》剧照

       随着科技发展和人们想象力日益丰富，无人驾驶汽车在电影里出现的频率也越来越高，功能也越来越强大。这不禁让人思考一个问题——都快到电影里的2020年了，我们到底什么时候才能坐上无人驾驶汽车？

国内外无人驾驶发展情况

       随着大数据、智能网络的发展，自动驾驶已经开始全面崛起。不论是宝马、大众、长安这类传统车企，还是谷歌、苹果、特拉斯等高科技公司，都开始着手打造无人驾驶汽车。

       今年年初，自动驾驶市场研究机构Navigant Research发布了2019年度自动驾驶汽车排行榜。入选榜单的参评企业共分为4类，排名由高到低有：领导者、竞争者、挑战者和跟随者。

图2 Navigant Research 2019自动驾驶汽车排行榜

       如上图所示，越靠近右上方，企业的综合排名越高。榜单中被评为“领导者”的自动驾驶企业只有三家，依次为Alphabet公司（Google母公司）旗下的Waymo、通用Cruise和福特汽车。而在第二栏“竞争者”中，由高到低有安波福（Aptiv）、Mobileye（后被英特尔收购）、大众、戴姆勒-博世，以及我们最为眼熟的——百度。

如何实现无人驾驶？

       以百度研发的Apollo无人驾驶开放平台为例，Apollo无人驾驶系统分为六大模块：地图、感知、定位、预测、规划以及控制。

图3 Apollo无人驾驶系统六大模块

       高精度地图使用GPS、IMU、摄像机等识别环境，保证地图保持在最新状态；感知模块和定位模块利用GPS、IMU、激光雷达等传感器对附近环境进行识别，并获取自身准确定位。然后，结合高精度地图和主车的定位信息，计算得出障碍车对每条车道的选择的概率从而进行预测。规划模块承接上游感知、预测等模块，主要包括路径规划和速度规划，目的是选出距离和速度最优的路线。最后一个模块是控制，即根据预测的轨迹和估计的车辆状态向油门、刹车或转向扭矩发送适当的命令，使汽车尽可能接近计划的轨迹。

       环境感知模块作为无人驾驶的第一环节，处于车辆与外界环境信息交互的关键位置。自动驾驶环境感知的技术路线主要有两种：一种是以特斯拉为代表的视觉主导的多传感器融合方案；另一种以低成本激光雷达为主导，典型代表有谷歌Waymo。

图4 主要无人驾驶企业车辆配置情况  

资料来源：前瞻产业研究院

       由上图无人驾驶车辆配置情况可以看出，不管无人驾驶系统中的环境感知是以视觉主导还是以激光雷达主导，毫米波雷达都是发展无人驾驶过程中必不可少的一部分。

毫米波雷达是什么？

       毫米波雷达，是工作在毫米波波段（millimeter wave）探测的雷达。它介于厘米波和光波之间，兼有微波制导和光电制导的优点。与厘米波相比，毫米波导引头具有体积小、质量轻和空间分辨率高的特点；与光学导引头相比，毫米波导引头穿透能力更强。另外，毫米波导引头的抗干扰、反隐身能力也优于其他微波导引头。因此，在无人车驾驶研发过程中，常以毫米波雷达作为无人驾驶传感器之一。

       从毫米波雷达的市场竞争格局来看，全球毫米波雷达市场被德国博世(Bosch)、大陆集团(Continental)、天合汽车集团(TRW)、德尔福(Delphi)、日本电装(Denso)、富士通(Fujitsu)等厂商垄断；77GHz毫米波雷达技术，也被上述几家公司掌握。

图5 国外毫米波雷达主要厂商   

资料来源：前瞻产业研究院