【干货】精灵4 RTK常见问题解答，这72个问题你都了解了吗？

关于大疆精灵4 RTK常见问题汇总；产品3条，云台相机4条，遥控器4条，图传3条，电池6条，RTK和照片POS 20条，软件功能20条，行业和测绘12条。共计72条。

 产品 

1.Phantom 4 RTK和Phantom系列其他产品有什么区别？

Phantom 4 RTK是为高精度建图与精准飞行设计的行业级无人机。相对于Phantom系列其他产品，主要增加了高精度RTK定位导航系统，相机与RTK系统采用微秒级时间同步，app航线规划等功能。

2.Phantom 4 RTK使用的浆叶是什么型号？

Phantom 4 RTK使用与Phantom 4 Pro同款的9450s快拆螺旋桨，桨叶可以互换。

3.Phantom 4 RTK能否在不同的国家区域进行飞行？

不能。Phantom 4 RTK具有不同的地区版本。不同地区版本的飞行器仅可在该版本限定的地区使用。CN版本飞行器仅可在中国大陆地区使用。用户可以从产品外包装的贴纸上或App主界面“飞行器信息”中的固件版本处（需连接飞行器）查看此版本编码。其他版本无限制。

 云台相机 

1.Phantom 4 RTK的相机与Phantom 4 Pro/Advanced有什么区别?

Phantom 4 RTK与Phantom 4 Pro /Advanced的相机硬件一致， 配备1英寸2000万像素CMOS 。为了实现高精度建图，Phantom 4 RTK每台相机出厂前做过单体校正，记录对应的Opencv参数.相机支持输出未经畸变矫正的原图，并在照片XMP信息中输出该相机的OPEN-CV畸变矫正参数，用于用户后处理。

2.Phantom 4 Pro的ND滤镜能否用于Phantom 4 RTK

可以。

3.Phantom 4 RTK相机DSP中是否有畸变纠正？

有，可以开启“畸变矫正”功能。但是建议关闭此选项，使用软件进行后处理可以获取更高的精度。

4.Phantom 4 RTK镜头标定是给一个标定值还是去除畸变的照片？

出厂逐一标定的相机内参以及畸变参数会记录在照片中的XMP的Dewarpdata中，当关闭“畸变校正”功能时，输出带有畸变的原片。当打开“畸变校正”功能时，采用的参数不是逐一标定的镜头参数，是镜头的设计参数。

 遥控器 

1.Phantom 4 RTK的遥控器（标配）有什么特点

1.无需移动设备连接，开机更便捷，画面延时更低
2.自带5.5 英寸屏幕，专业级 1080p 显示，最高亮度可达 1000nits，是普通移动设备的两倍，在阳光直射下仍清晰可见。能够适应零下温度的低温操作环境。
3.配备Micro-SD 卡槽，内置扬声器，电池支持热插拔更换，可更换天线设计， 支持插入4G Dongle连接互联网
4.内置GS RTK APP用于RTK模式下测绘、巡检等航点飞行等作业场景
5.OcuSync高清图传
6.不支持DJI GO和MSDK

2.Phantom 4 RTK和Phantom 4 Pro/Advanced遥控器是否通用？

不能互换使用。

3.如何切换FCC和CE模式？

无法切换。

4.是否可以使用Phantom4其他系列产品的遥控器操控Phantom 4 RTK？

不可以。

 图传 

1.Phantom 4 RTK的图传距离是多少？

信号有效传输距离取决于具体操作（天线摆放位置等）与实际飞行环境。在空旷无干扰环境下，FCC 标准为 7000 m，CE 标准为 4000 m。(2.4GHz)

2.APP提示“遥控器信号微弱，请调整天线”如何解决？

遥控器天线的摆放方式不正确会影响图传信号，尝试改变天线位置使天线切面对准飞行器。

3.在进行实时建图时，丢失图传信号是否能继续进行建图？

偶尔丢失图传信号之后再次连接上图传仍然能够继续进行建图。

 电池 

1.Phantom 4 RTK的电池容量是多少？

与Phantom 4 Pro的电池一致，5870mAh，15.2V，89.8Wh，可互换使用。

2.Phantom 4 RTK单块电池充电需要多久？

约 60 分钟。

3.Phantom 4 RTK电池如何保养？

电池应被存储于干燥、通风的阴凉环境中，远离火源、高温及易燃物品。请勿将电池放置在可能会导致电池温度升高的环境中，如放置在烈日下，或受到阳光照射的汽车内部。长期存储时应保证电量在两格以上，存储超过三个月应进行一次充放电以保持电池活性。

4.APP中电芯显示黄色正常吗？

正常，电芯显示黄色表示电压不足，请留意电池状态，谨慎飞行。

5.能否在低温使用电池？

在低温环境（-10°C 及以下）下使用电池，电池性能会变差，将导致飞行时间变短甚至无法起飞。建议将电池预热至 20°C 后飞行。为了确保安全，电池设定为在环境低于5℃或高于40℃时无法充电。

6.为什么电池长期存储时会发热?

电池检测到长时间存储时，为确保存储安全及延长电池寿命，电池将启动“存储自放电”功能，会将电量较高的电池放电到65%左右，自放电过程中会有轻微发热，属于正常现象。

 RTK和照片POS 

1.Phantom 4 RTK连接如何设置？当前支持哪几种RTK基站模式?

需要通过APP进行连接设置，遥控器通过本地图传连接或4G网络获取RTCM3.0/RTCM3.1/RTCM3.2的实时差分数据。
1.支持遥控器连接本地RTK基站（D-RTK 2高精度定位系统）（RTCM3.2）；
2.支持遥控器通过4G网络连接默认的网络RTK服务（RTCM3.2）；（中国区首年免费，第二年需要购买）；
3.支持基于N-Trip账号连接自定义的网络RTK服务（RTCM3.0/RTCM3.1/RTCM3.2）

2.Phantom 4 RTK国内网络RTK覆盖范围区域？

全部覆盖：北京、天津、上海、重庆、江苏、浙江、安徽、福建、江西、河南、湖北、湖南、山西、贵州、宁夏、广东、香港、澳门
绝大部分覆盖：山东、河北、辽宁、吉林、广西、山西、陕西、海南
部分覆盖：四川、黑龙江、新疆、云南、甘肃、青海、内蒙古

3.Phantom 4 RTK定位精度能达到多少？

1 cm 1 ppm(水平），1.5 cm 1 ppm（垂直）

4.Phantom 4 RTK拍照时如何保证照片位置信息精度？

相机与RTK系统采用微秒级时间同步，从而使得每张高清照片均能获得高精度的位置信息，记录在照片的EXIF和XMP位置区域。

5.赠送的网络 RTK 服务过期后，如何续费？

通过通用设置或者 RTK 设置页面，进入网络 RTK 页面，点击“套餐续费”进行扫码支付。成功购买后，点击网络 RTK 页面的“激活”按钮，即可继续使用服务。

6.PPK与RTK模式有何不同，如何选取？

RTK是一种厘米级实时差分技术，PPK是一种后处理差分技术，定位精度PPK会略高于RTK，但二者都是厘米级定位；当用户对操作的便捷性与实时性要求较高，且周围有通常的通信链路与环境时，推荐用户使用RTK。若用户对于实时性没有要求或处于网络通信链路欠佳的环境下，可以使用PPK后差分技术。

7.Phantom 4 RTK支持PPK后处理服务吗？

支持。相机中保存了RTK标准原始数据和拍照时间信息，可以通过拉取基站数据和星历，使用ppk相关软件做后处理差分，在无RTK实时差分数据的情况下也可以获取高精度 位置信息的照片。

8.Phantom 4 RTK的PPK文件都有哪些？分别是什么？如何进行解算？

EVENTLOG.bin是二进制格式的曝光时间戳记录文件；
PPKRAW.bin是RTCM3.2 MSM5格式的移动端卫星观测值数据及星历数据；
Rinex.obs是实施转码出的Rinex观测值文件；
Timestamps.MRK是ASCII格式的明码曝光时间戳，每张照片拍照时刻定位结果，拍照时刻定位状态，定位标准差，拍照时刻等记录文件。

9.如何获取照片中XMP字段写入的信息？

以文本方式打开照片，搜索XMP字段即可获得。

10.照片中记录的是天线中心的位置还是相机中心的位置？

照片中记录的是相机中心的位置。

11.天线相位中心的位置到相机中心位置的补偿值是否能够获取？

可以获取。在飞航线拍照记录的survey文件夹下，timestamp.MRK文件内存有相关数据。

12.云 PPK 服务的解算模式有哪些？如何进行 PPK 解算？

云PPK服务有三种解算模式：云基站，DJI 基站，RINEX 基站数据三种解算模式。
（1）云基站解算模式：用户只需上传飞行器端的PPK源数据，无需提供基站端的 PPK 源数据。云服务器将根据飞行器端数据的时间和位置自动拉取附近相应的基站端数据进行 PPK 解算。
（2）DJI 基站解算模式：需通过USB线连接D-RTK 2高精度 GNSS移动站和遥控器上传基站端 PPK 源数据。服务器获取飞机端数据和D-RTK 2 移动站的数据后，即可进行 PPK 解算。
（3）RINEX 基站解算模式：需将第三方基站接收到的卫星观测值数据转换为标准 RINEX 格式，再将 PPK 源数据导入遥控器上传云服务器进行 PPK 解算。

13.云PPK服务的云基站解算模式在中国地区覆盖哪些区域？

全部覆盖：北京、天津、上海、重庆、江苏、浙江、安徽、福建、江西、河南、湖北、湖南、山西、贵州、宁夏、广东、香港、澳门
绝大部分覆盖：山东、河北、辽宁、吉林、广西、山西、陕西、海南
部分覆盖：四川、黑龙江、新疆、云南、甘肃、青海、内蒙古

14.云基站模式的 PPK 解算是基于哪个坐标系？

基于 WGS84 或 CGCS2000 坐标系，可根据实际需求进行选择。

15.使用 RINEX 基站的 PPK 解算模式时，需要将第三方基站接收的卫星观测值数据存放在遥控器 SD 卡的哪个文件夹？PPK 解算后的结果数据会存放在哪个文件夹？

第三方基站所导出的 RINEX 卫星观测值文件应放在遥控器 sd card/third_base 的位置。RINEX 基站模式的 PPK 解算结果位于 SD card/DCMI/SURVEY/XXXXX（具体任务文件夹）/result.csv。

16.使用 RINEX 基站的 PPK 解算模式时，云 PPK 服务如何获取第三方基站的地理坐标信息?

（1）若 RINEX 文件中存在 APPROX POSITION XYZ 字段，且该字段含有基站在 ECEF 坐标系（地心坐标系）下的大概位置，云 PPK 服务可自动解析出文件中该字段写入的位置，将其转化为地理坐标，并默认为基站天线相位中心的位置。
（2）用户也可以手动输入基站架设点的经纬坐标信息，以及基站架设点到天线相位中心的高度差，云 PPK 服务将读取用户输入的基站天线相位中心位置作为参考点进行云 PPK 解算。

17.以D-RTK 2 高精度 GNSS 移动站进行点测量时，记录的坐标文件位于哪个目录下？

位于/DJI/EXPORT/RTK_SCOUT。

18.D-RTK 2 高精度 GNSS 移动站进行点测量有哪几种模式？

有两种模式：（1）使用瞬时定位数据进行点测量；（2）在2秒内融合 10 个定位数据的平均值进行点测量。

19.D-RTK 2 高精度 GNSS 移动站的 RTK 状态是否一定要为“FIX”才能进行点测量?

（1）“瞬时记录”模式：必须处于“FIX”状态才可进行点测量。
（2）“2 秒融合平均值”模式：建议设置为“FIX”状态。

20.D-RTK 2 移动站如何进行固件升级？

暂只支持通过精灵 Phantom 4 RTK 带屏遥控器进行固件升级。

 软件功能 

1.Phantom 4 RTK与Phantom 4 Pro的固件升级方式一样吗？

使用DJI Assistant 2 做固件升级时，操作方式相同：可单独升级遥控器固件或者飞行器固件，也可同时升级遥控器与飞行器固件。使用APP做固件升级时，操作方式不同：需要内置APP(GSRTK）发起升级，遥控器需要使用OTG和USB线连接飞行器，可直接在APP页面同时升级遥控器固件和飞行器固件。

2.两侧的TOF和红外测距在什么情况下生效？

3D TOF红外测距暂时未开启，请务必谨慎飞行。

3.执行测绘或巡检功能是支持哪些APP软件?

遥控器内置APP(GS RTK)、PC地面站专业版(仅单机模式)。

4.Phantom 4 RTK与Phantom 4 Pro的返航逻辑有变化吗？

没有，两者逻辑基本保持一致。

5.Phantom 4 RTK APP中地图使用的是什么？

GS RTK App：默认使用高德地图，可以切换为Mapbox。
PC GS Pro:默认使用高德地图，可以切换为谷歌地图。

6.Phantom 4 RTK拍摄航点有哪些限制？

GS RTK App：航点设置没有任何限制。
PC GS PRO：两个航点间最大间距为2km， 航点数最大设置值为99个，航点飞行航线总长度不超过40km，摄影测量模式下航线总长度不超过100km。

7.断点续航功能是否支持测图范围内任一航线？

支持在任意航线中断，但不建议在第一条航带中断。

8.航点飞行中，航点是否可以通过经纬度设定？

GS RTK App：不可以，可以点击航点微调。
PC GS PRO：不可以。

9.APP自带三维航线规划吗？

目前不支持地形跟随的三维航线规划。

10.GS RTK与PC GS Pro支持导入KML的最多支持多少个边界点？

目前最多支持99个边界点。

11.使用仿地飞行航线规划模式时，如何关闭底部的仿地高度渲染图？

在仿地飞行界面中，点击右上角“···”进入设置页面，再点击菜单左侧最下方的“···”，将“显示仿地高度渲染图”一栏设置为关闭状态。

12.“大区分割”航线规划模式适用于什么场景?

“大区分割”模式适用于大面积测区的航线规划。基于“大区分割”执行一控多机作业，可以有效管理多台精灵 Phantom 4 RTK 在同一测区的协同工作，大幅提升作业效率。当测区为分布较规则、地形起伏较小的区域时，测量成果更佳。

13.如何使用“大区分割”规划任务?

（1）选择“大区分割”航线规划模式；
（2）确认测区范围：通过 kml 文件导入或手动选择测区范围；
（3）调整切割网格大小及方向；
（4）设置相机、重叠率等常规参数 。

14.进行“大区分割”任务规划时，航线是各个区块独立规划还是所有区块联合规划？

所有区块联合规划。系统将各个区块作为一个整体协同进行航线规划，无法单独调整各个区块的重叠率、航高、航线方向等。

15.如何基于“大区分割”来执行一控多机?

完成“大区分割”任务规划后，将每台精灵 Phantom 4 RTK 分别与对应的子任务进行绑定。绑定完成后，可选择单独开始其中一项子任务，或者同时开始所有的任务。

16.使用“大区分割”航线规划进行一控多机作业时，最多可以同时控制几台精灵 Phantom 4 RTK？

最多 5 台。

17.执行多机任务时，多台精灵 Phantom 4 RTK 是否会发生碰撞?

不会。若两台以上精灵 Phantom 4 RTK 在交集的测区相遇，会在避障功能的帮助下减慢速度或自动悬停。等其中一台无人机先行通过后，另一台才会继续任务。

18.精灵 Phantom 4 RTK 在调用或执行任务时，能否使用绝对高度执行任务？

可以，但仅限于“航点飞行”航线规划模式下。

19.如何让精灵 Phantom 4 RTK 依据绝对高度执行任务?

（1）在“RTK 设置”里打开 RTK 功能，确认 RTK状态为“FIX”；
（2）在航线规划中选择“航点飞行”，在开启RTK的状态下进行打点，系统会自动记录航点的绝对高度；
（3）在调用或执行任务时，在“高度选择”弹窗选择“绝对高度”即可。

20.精灵 Phantom 4 RTK 未开启 RTK 功能或者 RTK 状态未能处于“FIX”，是否可以使用绝对高度飞行？

不可以，未开启 RTK 功能或者 RTK 不处于“FIX”状态，只可使用默认的相对高度飞行。

 行业和测绘 

1.Phantom 4 RTK支持哪些数据协议格式的差分数据？

可以支持RTCM3.0，RTCM3.1以及RTCM3.2格式的MSM4、MSM5、MSM6、MSM7数据。

2.Phantom 4 RTK测量得到的是相对坐标还是绝对坐标?

使用Phantom 4 RTK测量给出的坐标是绝对坐标。基于WGS84或者CGCS2000坐标系（最新固件支持两个座标系切换，旧版固件只基于WGS84座标系）。

3.如何根据需求的GSD确定飞行高度？

可根据公式 H=36.5*GSD 大致确定合适的飞行高度，考虑地形的起伏，建议设置的飞行高度不大于计算出的H，其中GSD单位为厘米，H单位为米。如GSD2.74 cm对应飞行高度约100米

4.测绘行业一般使用国家2000平面坐标，85高程，如何实现不同坐标之间的转换？

Phantom 4 RTK获取位置的坐标框架取决于用户使用RTK或做PPK后处理解算时基站位置所在的坐标系，一般为WGS84或CGCS2000（取决于基站所在的坐标框架）。如果用户需要地方坐标系下的位置，需要用户自行转换坐标。

5.Phantom 4 RTK的航片会有高程信息吗？高程信息具体是指什么？

Phantom 4 RTK拍摄的照片中会同时记录海拔高度和相对于返航点的相对高度。建图时读取的是基于对应椭球的大地高（椭球高）（字段：AbsoluteAltitude）。相对于返航点的高度可在XMP文件中读取（字段：RelativeAltitude）

6.如何实现三维建图航线规划

1.使用GS RTK App 摄影测量（3D）模式
2.使用PC GS PRO：参考PC GS PRO说明
3.手动设置相机角度，自定义航线

7.Phantom 4 RTK结合PC GS Pro实时建图得到的是具有可量测特性的正射地图还是简单投影到平面的拼接图？实时建图精度如何？

实时建图最终的成果是具有可量测特性的正射地图，根据大量测精度测试，实时建图结果绝对误差约为20cm。

8.无像控点的条件下，基于Phantom 4 RTK采集的影像进行重建能达到什么样的精度？精度是否能够满足航测1：500的规范要求？

基于Phantom 4 RTK采集影像结合PC GS Pro采用原图导入建图生成的正射影像水平绝对精度约为5cm，航测1：500规范中对精度的要求为中误差小于30cm，能够满足航测1：500中对精度的要求。

9.P4R采集的影像是否支持第三方软件重建？精度如何？

支持，使用第三方软件重建精度一定程度上取决于第三方软件的算法及设置，请参照第三方软件操作手册

10.Phantom 4 RTK是否支持第三方基站？

Phantom 4 RTK不支持第三方基站通过电台与飞机/遥控器直连，但在有4G/Wi-Fi的环境下支持以Ntrip方式从服务器获取数据。支持保存飞机端卫星观测数据，用户可采用后处理差分。

11.使用精灵 Phantom 4 RTK 采集正射影像数据时，如出现高程精度不准的情况，可能是什么原因导致的？

可能是以下原因导致：
1） 检查点与精灵 Phantom 4 RTK 的采集照片的位置信息处在不同的坐标系下或使用了不同的高程基准，需要统一两者的坐标系与高程基准。
2） 精灵 Phantom 4 RTK的 RTK 状态并非为“FIX”，需要保证采集照片数据时 RTK状态为“FIX”。
3） 后处理建模软件采用的相机内参不准。

12.若由于后处理建模软件采用的相机内参不准导致高程精度不准，在使用精灵 Phantom 4 RTK 采集正射影像数据时，如何进一步提升高程精度?

在“摄影测量 2D”及“大区分割”航线规划的参数设置中开启“高程优化 ”。开启此功能后，精灵 Phantom 4 RTK 将在航线飞行结束后飞往测区中心，采集倾斜影像以进一步提高高程精度。此功能仅适用于“摄影测量 2D”及“大区分割”的航线规划模式。

来源：RTK之家  大疆创新官网