在参考1中列出了六种外科手术机器人,其中第三种为VascuLogic公司开发的VenousPro血管穿刺机器人,主要用途为采血。 现对该穿刺机器人进行汇总研究: 参考2,介绍了该产品的研发历程,该机器人的主要构成为: 两个增强灵敏度的近红外GigE vision(千兆网摄像头)的摄像头和一个超声波探针为CompactRIO控制器提供了影像信息。一块 Xilinx Spartan-6 FPGA实现了图像流水线。图像处理流水线使用了NI视觉开发模块的先进的算法,图像中提取的3D位置和速度信息以每秒20帧与CompactRIO运动控制模块通信。CompactRIO系统指挥机器针的机械手。 VenousPro设备的核心含有NI CompactRIO-9025实时控制器的5个I/O模块,其中4个 NI 9514 C系列带有编码反馈模块的伺服驱动接口指挥4自由度的微型机器手,1个NI 9401 C系列数字I/O模块提供了双向通信的8个通道。 参考3,用该穿刺机器人进行手术的视频实例过程,从视频中,可以发现,该设备主要用到技术有: (1)血管增强与分割功能; (2)血管定位功能; (3)机械臂运行控制相关功能 ; (4)超声探头获取血管深度
补充知识: 人体血管主要分为动脉,静脉,毛细血管,其中动脉和静脉的主要区别有: (未完成...) 参考:
|
|
来自: 文明世界拼图 > 《机器人软硬件设计》