 机器人的运动是由电机带动齿轮箱进行运动的。电机的位置信息则由安装在电机尾端的编码器反馈给SMB板，SMB板再连接到机器人控制柜 。
工业机器人编码器分两种：1.日系类：Encoder 欧系：Resolver ABB机器人就是使用的欧系：Resolver编码器，这种编码器输出的是模拟量值，而非数字量的编码器。 ABB工业机器人使用单圈绝对值编码器，即编码器能实时反馈电机在一圈内的位置信息，单圈内的位置信息不需要额外供电存储。由于减速机/齿轮箱的存在，实际机器人的某个轴旋转180°，电机已经旋转几十圈。电机旋转超过一圈，编码器发出的位置又从零开始，故对于单圈绝对值编码器，还需要一个设备对电机旋转圈数进行计数。电机圈数在SMB中的存储需要电源。在机器人控制柜开启时，由控制柜给SMB供电进行圈数存储。在控制柜关闭的时候，则由SMB上的电池进行供电。 所以ABB机器人SMB板的作用不仅仅可以把编码器的值进行转换，还可以对电机旋转圈数进行计数。 来源：技成—郭彪 |
|
|
