【原】FANUC PMC设计与编程-功能指令篇及举例

1.结束指令

（1）一级程序结束

一级程序主要处理急停、跳转、超程等紧急动作；不使用一级程序时，只编写END1命令

（2）二级程序结束

编写普通的顺序程序

2.定时器指令

（1）延时定时器：SUB3/TMR

延时定时器的延时时间取决于在定时器设定画面，设定的时间和精度。

说明：

a、对于1-8号定时器，设定时间的单位为48ms，少于48ms将被舍弃；

b、对于9-40号定时器，设定时间单位为8ms，余数都被忽略，如果设置38ms，余数为6，(38=8*4+6),其实设计设置的值为32ms。

c、定时器号不能重复，否则动作无法预料。

（2）固定延时定时器：SUB24/TMRB

固定延时定时器设定时间是固定的延时时间，在功能指令的参数中指定。

3.计数器指令

该计数器是进行加/减的环形计数器

CN0=0:从0开始计数；  CN0=1:从1开始计数。

UPD=0:加计数； UPD=1:减计数。

复位：加计数根据设定复位为0或1，减计数复位为预置值

4.数据传送指令

把数据从指令的传出位置的首地址传送到到传入位置的首地址。

SUB43/MOVB：1字节数据传送

SUB44/MOVW：2字节数据传送

SUB47/MOVD：4字节数据传送

SUB45/MOVN：任意字节传送

5.上升沿输出及下降沿输出：SUB57/DIFU     SUB58/DIFD

注意：前沿检测号与后沿检测号不能重复，否则无法正确检测。

6.互锁，联锁，自锁

互锁： 梯形图中，将Y0.0和Y0.1的常闭触点分别与对方的线圈串联，可以保证它们不会同时为ON，因此两个线圈不会同时通电；

按钮联锁：将反转起动按钮控制的X0.1的常闭触点与控制正转的Y0.0的线圈串联，将正转起动按钮控制的X0.0的常闭触点与控制反转的Y0.1的线圈串联。

7.逻辑与指令 SUB60/AND

该指令用于将指定的2种数据进行逻辑与运算，并输出。

R100:  1 1 1 0 0 0 1 1

           0 1 0 1 0 1 0 1     (85)

R102:  0 1 0 0 0 0 0 1

运算原则：同1则为1，其他都为0.

8.逻辑或指令  SUB61/OR

该指令用于指定的2种数据进行逻辑或运算，并输出。

R100: 1 1 1 0 0 0 1 1

          0 1 0 1 0 1 0 1     (85)

R102: 1 1 1 1 0 1 1 1

运算原则：有1则为1，同0则为0.

9.逻辑非指令 SUB62/NOT

该指令用于将指定地址中的数据进行逻辑非运算，并输出。

R100: 1 1 1 0 0 0 1 1

R102: 0 0 0 1 1 1 0 0

运算原则：对原地址取反。

10.BCD数据检索指令 SUB17/DSCH

BCD数据检索指令仅适用于PMC的数据表，用于在数据表中检索指令的数据，并输出其表内号，如未找到指定数据，则输出W1为1.

当X0.0接通时，从D100开始在长度为5个单元的数据表中依次检索F18中存储的值，并将检索到的数据的表内号写入R100中。

运算结果： F18=17时，R100=2

注解：BCD码

用4位二进制数来表示1位十进制数中的0~9这10个数码。 BCD码可分为有权码和无权码两类：有权BCD码有8421码、2421码、5421码，其中8421码是最常用的；

8421 BCD码是最基本和最常用的BCD码，它和四位自然二进制码相似，各位的权值为8、4、2、1，故称为有权BCD码。和四位自然二进制码不同的是，它只选用了四位二进制码中前10组代码，即用0000~1001分别代表它所对应的十进制数，余下的六组代码不用。

11.BCD加法运算指令  SUB19/ADD

该指令用于两位或四位BCD数据的加法运算。

BYT=0:处理数据为两位BCD数据；

BYT=1:处理数据为四位BCD数据；

加法运算格式=0：加数为常数；

加法运算格式=1：加数用地址指定；

Y0.0：在加法运算中，当运算结果超出指定的数据长度时，为1.

12.二进制加法运算  SUB36/ADDB

13.BCD减法运算指令  SUB20/SUB

该指令用于两位或四位BCD数据的减法运算

BYT=0:处理数据为两位BCD数据；

BYT=1:处理数据为四位BCD数据；

加法运算格式=0：减数为常数；

加法运算格式=1：减数用地址指定；

Y0.0：在减法运算中，当运算结果超出指定的数据长度时，为1.

14.二进制常数定义指令 SUB40/NUMEB

该指令用于1、2、4字节二进制常数的定义。

数据长度：指定二进制常数的长度（1.2.4字节）

常数：用十进制指定常数

常数输出地址：定义二进制常数输出的首地址。

R100(12)= 0 0 0 0 1 1 0 0

15.BCD常数定义指令  SUB23/NUME

该指令用于两位或四位BCD常数的定义

BYT=0:处理数据为两位BCD数据；

BYT=1:处理数据为四位BCD数据。

R100(12)= 0 0 0 1 0 0 1 0

16.调用子程序

(1) 条件调用 SUB65/CALL：条件X0.4接通时调用子程序P13

(2) 无条件调用 SUB66/CALLU

17.跳转指令  SUB68/JMPB

功能指令JMPB立即将控制转移至设置在梯形图程序中的

JMPB  12标号后的程序。

多条跳转指令可使用同一标号，

跳转指令可以嵌套                                 

LBL  12

18.简单举例应用

编一个程序实现：长按2s按键X28.0，灯Y28.0打开，再按一下关。并且用一个加法统计总共开启了多少次。

程序如下：