【技术分享】西门子工业软件《工艺仿真解决方案》 机器人仿真的新进展

西门子工业软件的Tecnomatix工艺仿真解决方案Process Simulate，是虚拟制造仿真领域的领先解决方案，最近取得很多新进展。

在先进制造领域，机器人的仿真和调试一直是工业仿真软件的关键部分。西门子工艺仿真解决方案的机器人仿真，提供了强大和易用的仿真调试工具，得到业界的广泛应用。西门子机器人仿真工具，通过对机器人操作和运动路径的仿真，可以提前发现设计和工艺问题，大量节省现场调试时间和工作量，为客户节省了大量时间，提高了工作效率，保证了机器人程序的准确性。

机器人仿真工具目前有很多最新的进展和改进，具体介绍如下：

1、机器人TCP 路径跟踪器（Robot TCP Tracker），快速方便的创建机器人路径

主要有以下功能：

1)    Process Simulate on Teamcenter 现在也具有 TCP 路径跟踪器

2)    TCP 路径跟踪器可以支持安装工件 （远程 TCP） 场景

3)    TCP 路径轨道现在存储为工程数据，并在对象树中的文件夹结构下单独显示

4)    TCP 路径跟踪器的颜色托盘升级到标准托盘

详细介绍：

• Process Simulate中的TCP 路径跟踪器，能够跟踪移动部件，无论该部件由机器人持有且 TCP 是外部部件，还是部件由外部轴持有，并且 TCP 安装在机器人上。例如，机器人使用外部地板安装的配胶器（外部 TCP）夹持零件并将其涂上胶水。另一个例子：零件由机器人的外部轴（定位零件的设备）保持，该轴在机器人使用抛光工具（安装的 TCP）抛光零件时旋转零件。在这两个示例中，创建的 TCP 轨道都附加到部件上。

·       此外，Process Simulate工艺仿真，包括Teamcenter集成和独立运行模块，都提供了TCP 跟踪器命令和 OLP 命令，方便基于 Teamcenter 平台的工艺规划人员能够充分利用它。

·       对于 eMServer 和基于 Teamcenter 的系统，软件都可以生成曲线路径对象，曲线路径对象直接存储为工程数据，不会像以前那样存储在用户的 BOE（设备单）中。

·       Process Simulate采用清晰的文件夹结构，在对象树（曲线）的新类别下显示曲线对象，便于快速方便的查看静态和模拟运动期间生成的 TCP 轨道，具有更好的可读性。

2、机器人机构运动器（Robot Jog），方便调整机器人的运动和姿态

主要的功能特点：

1)    使用基于 BASE 方向的 TCPF 进行机器人的机构运动

2)    根据 BASEFRAME 方向对机器人进行机构运动，就好像它被动态转换为 TCP 坐标一样

3)    将定位的位置移动到 TCPF

4)    将选定位置移动到当前机器人 TCPF，在'跟随模式（Follow Mode）'关闭时可用

5)    连续和离散工艺位置的单独首选项

6)    对于连续和离散焊点位置，机器人机构运动器(Robot Jog)中的位置设置是分开的

详细介绍：

• 机器人机构运动器(Robot Jog)中新的坐标参考系（Frame of Reference）

在此版本中，机器人机构运动器(Robot Jog)对话框中，坐标参考系（Frame of Reference）下拉列表包含TCPF with BASE orientation。新的参考系，其功能类似于 BASEFRAME 和 TCP 的组合，一方面与机器人 BASEFRAME 平行，但位于其 TCP 坐标系中。这样，当用户使用机器人机构运动器时，它将使用其 TCP 坐标进行转换，但不会随它旋转，同时保持与 BASEFRAME 的平行。

• 新的'移动到 TCPF 位置'功能

如果'跟随模式（Follow Mode）'处于关闭状态，则新的'移动到 TCPF 位置'选项，将按照当前机器人位置，更新所选位置，

• 连续和离散焊点的单独首选项

在机器人机构运动器(Robot Jog)的设置对话框中，现在有两个单独的选项，分别用于操作连续焊的位置和操作离散焊接的位置点。

• 其他增强功能

现在，可以按住'移动/旋转一步(Move/Rotate One Step )'按钮，以便根据定义的步长大小持续移动对象。这样，反复单击按钮，就可以按照设置的步长，逐步运动，直到达到所需的距离/角度。

现在，在关闭和重新打开对话框之间，在机器人机构运动器(Robot Jog)的对话框中，会保存对象展开的状态。例如，如果上次使用在机器人机构运动器(Robot Jog)对话框时，'所有关节（All Joints） '展开，则这次打开就会恢复上次的状态。

3、打开多个路径编辑器（Path Editors），并行编辑多个机器人路径

主要的功能特点：

1)    可以并行打开多个路径编辑器，并可以并排观察多个路径和程序

2)    通过并行查看、编辑和播放多条路径，更轻松地解决机器人互锁问题

3)    通过查看分配的机器人名称，轻松识别每个路径编辑器实例

·       在新版本中，用户可以打开路径编辑器（Path Editors）的 15 个实例。通过并行打开多个路径编辑器（Path Editors），用户可以轻松地同时编辑多个机器人路径，并同时查看和导航多个路径。

·       如果用户想要检查与不同机器人关联的不同操作，无需反复重新加载路径编辑器，可以打开多个路径编辑器。这样，在单个机器人上检查不同的运动和操作时，也提高了效率。

路径编辑器（Path Editors）编号旁边，还可以显示相关机器人的名称，这样，用户可以方便的区分不同的路径编辑器，将需要的路径快速加载到路径编辑器。