Simulink中任务调度实现方法浅谈

对于ECU来说，应用层控制软件中包含有很多种功能模块，一般情况下会根据各模块的重要程度以及对运行周期的依赖度，进行不同周期的任务调度，实现提高ECU运行效率和降低负载率的目的。

传统的方法一般是，各功能模块先生成C代码，然后用不同的底层周期任务接口函数去选择性执行不同功能模块代码。例如，在VCU中，把扭矩控制模块代码放在10ms任务周期中执行，把热管理模块代码放在20ms任务周期中执行，把显示模块代码放在100ms任务周期中执行等等。

在MBD的开发流程中，一般在Simulink模块设计阶段已经定义好了模块的运行周期，直接生成代码即可。今天就介绍一下Simulink中实现不同任务调度的具体方法。

Function call方式

最常用方法是，利用Stateflow输出function call来实现不同模块的任务调度。

例如，在基准运行周期为10ms的模型中，设计一个如下图所示的Stateflow流程图，通过分频输出10ms、100ms、1000ms三种不同周期的function call。

为了仿真对比说明，这里设置逻辑完全一致但运行周期各不相同的三个function· call子系统，分别利用上面Stateflow输出的三个function call来调度执行，整个模型如下图。

三个子系统内部是一个简单的累加计数逻辑，每运行一次加0.01，如下图。

进行5秒的仿真，结果如下图：在5秒时间内，子系统1由于运行周期为10ms，所以累加结果为5；子系统2由于运行周期为100ms，所以累加结果为0.5；子系统3由于运行周期为1000ms，所以累加结果为0.05。

在没有被调度执行期间，子系统保持上一时刻的值输出。

Trig方式

也可以使用周期性的计数模块触发上升沿或者下降沿的方式来实现。

例如，使用一个循环计数模块，从0至9循环变化，每当下降沿触发时执行子系统，即可实现10ms周期到100ms周期的分频，具体模型如下图。

进行5秒的仿真，结果如下：循环计数每100ms输出一个下降沿；子系统利用下降沿触发，也是每100ms执行一次，输出曲线与上面100ms的曲线一致。

以上，简要介绍了Simulink中不同运行周期模块的任务调度实现方法，不妥之处欢迎交流。