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MotoSimEG-VRC安川机器人虚拟调试 第十二节 CAM打磨

 Robot仿真 2020-05-24

1、新建通用机器人系统,如图本例中选用GP12机器人,标准模式启动

2、从模型库导入机器人底座、YRC1000控制柜等,从外部导入产品以及周边设备,需要注意的是使用CAM功能创建机器人轨迹的工件,其文件格式是STP或者SAT,并在下图中红圈所示处打勾,否则后续会无法选择产品的边线/面以创建机器人轨迹

3、创建机器人2D动作范围,将工件摆放到合适的位置,导入或者在仿真软件中创建打磨头(仅供演示用),调整tcp坐标,如下图所示

4、打开CAM对话框,可以看到由以下多种用途可供选择:弧焊、激光焊接/切割、喷涂、研磨、通用、轮廓加工,这里我们选择研磨

5、首次打开CAM对话框,需要先点击默认设置,如下图设置完成后,确定

6、输入程序名称DM,点击添加/编辑按钮,进入创建路径对话框

7、点击添加路径,弹出对象面生成对话框,先选择工件的表面,然后点击结合,确定

8、弹出作业线生成对话框,选择步距,输入20,确定(当然也可进行其他的设置)

9、弹出路径设置对话框,因为开始之前我们已经做过这一步的设置,所以直接点击确定

10、以上操作完成后,可以看到机器人路径已经生成,在对话框右上角机器人前面打勾,机器人将自动到达第一个点位置,然后点击到达检查,机器人将沿着刚创建的路径运行一次,然后我们回到第一个点,点击登录/Register记录所有机器人点位

11、选中刚生成的路径PATH_01,点击下/DOWN,然后点击生成,弹出程序转换成功的对话框,确定,关闭CAM对话框。打开示教器查看刚生成的路径,在程序首末添加机器人初始位置点

12、将机器人作业轨迹打开,运行程序,可以看到刚创建的路径,保存、完成

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