安川机器人伺服浮动有两种形式关节伺服浮动和直线伺服浮动,使用需注意以下事项: A、此功能需谨慎使用,若设定/使用出现错误,机器人可能有暴走的危险; B、设定/使用过程中必须与机器人保持安全距离。 1、开启FD参数:FD034由0改为3; 2、在安全模式下,进行机器人重心/负重测量; 3、在操作面板上选择机器人—伺服浮动设定:关节/直线伺服浮动; 4、直线伺服浮动设定: A.若工具姿态控制打开,则工具(焊枪)姿态不会随机器人的浮动而改变; B.选择需要浮动的方向,设定受力大小(下图中选择X方向,受力1kgf); C.如图所示,当创建程式并启动后,若给机器人施加大于1kgf的力,则机器人会沿X向移到,焊枪的姿态保持不变; 5、关节伺服浮动设定:选择需要浮动的关节,设定转矩大小(百分比最小值30); 6、编辑程式:创建程式、添加浮动指令FLOATON LFL#(1), FL表示关节浮动、LFL表示直线浮动,如图TIMER表示浮动指令50s后自动关闭(FLOATON伺服浮动开始指令、FLOATOF伺服浮动结束指令)。 7、the end |
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