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中世纪前期欧洲长达4个多世纪处于动荡、战乱和分裂状态。9世纪开始，逐步形成了封建秩序。 所谓封建制就是：国王给封臣土地，对其保护；封臣再给下级附庸土地，对其保护；领主授予附庸在这块土地上的统治权。如此，各级附庸不仅获得土地收益，还是受封土地上的统治者。 封建制度下，国王作为领主与依附于自己的贵族的关系，贵族作为领主与依附于自己的下级骑士之间的关系，是交换关系： （1）保护依附者 （2）封给土地 （3）授予统治权 （1）向自己所依附的领主效忠； （2）每年（率领其手下的附庸）自带武器装备与马匹为领主服兵役，一般不多于40天； （3）在国王长子被授予爵位、长女出嫁和国王本人被俘需要赎金时，封臣要贡献援助金，相当于份子钱。 中世纪欧洲各国没有常备军，军事力量靠封建制度下的兵役义务。
封建制度下，绝大多数土地都在国王、教会和贵族（骑士）手里，这些人是不种地的，土地由农民耕种。耕种土地的农民没有土地所有权，但被限制在土地上，依附于拥有土地的王公贵族，没有人身自由，是为农奴。许多人对农奴的概念理解有偏差，潜意识中以为农奴与奴隶差不多。其实有很大的区别。 农奴从领主那里得到土地的使用权，作为交换，他每周要拿出一定的时间到领主的“自留地”干活，农奴自己分到的土地也要交税。农奴分到的土地是可以继承的，但他不能离开土地。农奴最大的不自由就是被限制在土地上。 农奴制度可以追溯到4世纪前期罗马帝国君士坦丁大帝时期，他下了一个敕令禁止农民离开土地。当然，中世纪农奴逃跑还是比较容易的。一个领主的管辖范围很小，追逃能力有限，哪里缺劳动力，哪里的土地多，哪里的领主条件好，农奴就可能逃到哪里去。工商业城市兴起后，农奴逃跑的去处更多了，领主们也没有什么办法。所以聪明的领主就会对农奴好一些。 《封建社会》一书作者马克·布洛赫归纳：“农奴作为佃租人，恰像其他任何人一样，承担同样的义务，拥有同样的权利。他对财产的拥有不再是朝不保夕，而且，一旦交付地租，履行了各种役务，他的劳动成果就属于自己。”（《封建社会》416页）。 农奴的土地（承包权）是可以继承的，房子是自己的，种植什么也是自己说了算。没有统购统销，没有剪刀差权力定价，可以到集市自由贸易。 封建制度一种特殊的社会制度，是对罗马帝国曾经形成的强大和集中的权力的解构，是权力碎片化的制度。正是由于权力的分解和消弱，带来了社会制度根本变革的机会。现代民主制度的基本理念在中世纪萌发，城市自治、代议制和宪政主义的实践从中世纪开始，文艺复兴发端于中世纪，宗教革命的思想准备源于中世纪，自由主义的萌芽也在中世纪孕育。汤普逊在《中世纪经济社会史》（下册459页）中说，“近代社会的根源深深地扎根于中世纪时代的历史里。”可以说，人类新时代的光明是在中世纪孕育的。
中世纪欧洲封建制度的建立是从查理曼的爷爷马特开始的。马特是法兰克墨洛温王朝大权在握的宫相，也是加洛林王朝未加冕的开创者。他最先向追随者分封了土地，以换取他们的效忠和军役。 马特时代，由于穆斯林骑兵的入侵，重装骑兵成了欧洲战场的主角，成了获取战争胜利的最关健因素。而装备一个重装骑兵花费很大。按照《封建社会》一书的作者马克·布洛赫估算，一匹战马、一个头盔和一副胸甲的价值就相当于15头牛。还有人估计：一个骑士的全部装备价值45头奶牛。如此昂贵的装备绝不是普通人所能负担的，也绝不是普通俸禄所能供养的。而且，一个重装骑士若要熟练地驾驭战马使用武器，必须进行长年累月的军事训练，必须职业化，培训和长期供养骑士也是一笔很大的开销。 由于法兰克人政治起步晚，国家意识淡薄，尽管他们成为西欧统治者已经二百多年了，但没有建立起有效的国家组织和行政体系，当然也没有建立起税收体系。由于战乱不断、强盗横行，交通中断、经济落后，货币也不流通，国家无法收税，即使收了实物贡赋，也没有办法运到“首都”来。法兰克国家也没有首都，国王带着随从去各个领地巡游，顺便把贡赋吃“回来”。这样的国家根本没有支付手段供养常备军，更无法养活装备昂贵的职业骑士。 所以，以土地受益作为薪酬，换取骑士的效忠和军役，成了现实的选择，封建制度由此而立。 封建制度下，各级领主与附庸的关系实质上是一种契约关系，交换关系。附庸一词就汉译文字看带点贬义。但中世纪欧洲附庸的准确概念是指“担任武装侍从的自由人，与领主有着特殊的亲密的关系。”领主与附庸的关系是对等的，附庸和领主都不能违反契约。 前面提到的附庸对领主的三项“援助”金，最初是附庸自愿礼赠的性质。在德国和意大利北部，一直是这种情况；在法国随着王室地位的加强和拥有了常备军，则发展成为一种税款；在英国，国王与他的贵族附庸们就这个问题互相博弈，由此导致《大宪章》的产生和代议制兴起。市民阶级的代表进入议会也与《大宪章》有关。 领主封给附庸的土地按理说是不能继承的，因为土地上的收益相当于服役薪酬，一旦契约一方去世，契约就会自动失效。但实际上附庸获封的土地都是继承的，因为如果领主不同意附庸的后代继承土地，就会使所有的附庸警觉。为领主卖命，有可能战死，却不能保证后代的生活，“将使所有循规蹈矩的人绝望”。所以，查理曼大帝告诫自己的后代：“好自为之，不要剥夺孤儿的采邑。”（《封建社会》上卷322 页）。再说，如果领主不同意附庸的后代继承土地，他就会失去这个附庸。而他毕竟需要附庸为自己效力的，所以他也没有必要剥夺附庸的继承权。 就附庸的后代而言，如果不继承父辈的义务继续效忠领主承担军役，他就会失去土地，失去一切。 弗朗索瓦·冈绍夫认为，封建主义是一套制度，它们创造并规定了一种自由人（附庸）对另一种自由人（领主）的服从和役务——主要是军役——的义务，以及领主对附庸提供保护和生计的义务。（《封建社会》7页） 领主与附庸关系的确立绝大多源于军役的交换，也有其他原因确立领主与附庸关系的，例如收买海盗。英国王室的祖先诺曼人罗洛，就是法国国王傻瓜查理为了平息海盗之扰，割让了法国西北部沿海一块土地给他定居，这块土地被叫做“诺曼底”。 也有一些土地所有者在战乱不断的时代为了安全主动投靠有势力的领主以寻求癖护，成了“自带土地”送上门的附庸。 按说一个附庸应当只有一个领主，但实际上一仆多主的现象很多。一个附庸可能不止向一个领主效忠。因为附庸的土地可能来自不同的领主，或由于继承其他亲人的遗产，或由于联姻。13世纪时，一位德国男爵相继成为20位领主的授田附庸，另一位男爵则有43位领主（《封建社会（上卷）》343页）。一旦领主之间发生冲突时，一仆多主的附庸还要费心思判断应当效忠哪一方。
国王把土地分封给附庸，本来并不意味着土地上的统治权力也下放了。但由于封建制下国家没有可靠的经济来源，无法形成有效的统治，事实上造成了分封地各自为政的局面，享有土地的封建领主不单纯是地主，也是他那块土地上握有全权的统治者。他既是行政长官，也是军区司令、还是警察局长和法官。皇帝或国王的权力，也就是国家的权力，被分解到私人手里了。国家的影响力非常小。皇帝和国王的权力仅在自己的领地上管用。封建制度统治的重心下移，使社会分割。封建时期的欧洲分割到了什么程度呢？以德国为例，多达300多个邦国，1400多个骑士领地。 中世纪欧洲的权力是被帝王、教会和贵族骑士分享的。其中教会和贵族骑士的权力最为广泛和实际，而皇帝和国王的权力是比较虚的。东方的君主让臣下去死，臣下必须去死，还要谢主隆恩。欧洲的君主绝对做不到这一点，要附庸出军役超过40天还要商量，征点税也要商量。中世纪欧洲的君主没有至高无上的权威。君主与臣下是契约关系，而不是支配与顺从的关系。皇帝国王可以在契约范围内号令自己的附庸，但无法使自己的权力和权威超出契约以外，也不能穿越他的附庸下达给附庸的附庸和所有的臣民，因为每一级附庸只效忠自己的领主，不会效忠领主的领主，不会隔级效忠。国王只在属于自己的领地——自留地上——拥有实实在在的权力。附庸则在他自己的一亩三分地上拥有绝对的自主权。 “中世纪最显著的特征就是众多的小诸侯甚或仅仅拥有几个村落的领主瓜分统治权。”（《封建社会》29页）。封建制使权力分解和弱化，无法形成强大的专制。封建制是一种分权专制制度，不是集权，更不是极权，是一种很弱的专制，是自专制问世以来权力最弱的制度，是统治权力的碎片化。封建制其实是一种新的文明。所以有人说：“封建制度不是一座跨越野蛮和文明之间的海湾上的桥梁——它本身就是文明。”（《中世纪经济社会史》下册327页）。
城堡是欧洲封建社会的标志，是欧洲历史的见证。中世纪的欧洲实际上是被城堡统治的。星罗棋布的城堡是一个个小社会的政治中心。 在罗马帝国时期，欧洲没有城堡。那时候帝国实行中央集权统治，各行省总督是中央政府委派的。虽然国家也把土地分给贵族和功臣，但行政管理权没有下放，整个帝国的法令是一致的，管理是统一的。罗马大道四通八达，哪里有造反中央政府就会派罗马军团去镇压。国家不允许地方官员各自为政，更不准许建城堡等军事建筑，只在边疆地带才有防御蛮族入侵的兵营和长城。比如英格兰北部的哈德良长城。 欧洲中世纪封建社会和城堡的形成与三大冲击波有关。公元711年穆斯林从南边入侵，公元793年开始的北欧诺曼人从北边入侵和公元899年开始的匈牙利马尔扎人从东边入侵，战乱局面长达300多年。 北欧海盗诺曼人的侵扰神出鬼没，持续不断，规模小但频率高，这使得中世纪欧洲军事力量呈分散化和堡垒化，政治权力呈碎片化和政府私人化。散布在欧洲各地的城堡成为一个个微型的权力中心。 城堡在9世纪初出现。最早的城堡是边疆的军事防御建筑，因战乱和封建割据，“每个地方都布满了堡垒”（《中世纪的城市》46页）。不久之后，这些对外防御的堡垒演变成了封建割据的据点，演变成对内进行统治的区域政治中心。 当然，城堡不是随便什么人有土地有钱就可以建的，建城堡必须经由国王批准。批准建城堡事实上就等于授予了地方统治权，就等于批准组成一个相对独立的小政体。 城堡的存在建立了一种秩序，维护了（或许维护了）一方的安定。但它的存在也是建立统一民族国家的障碍，是商业活动的障碍。 欧洲中世纪的城堡属于综合性建筑，（日本16世纪织田信长、丰臣秀吉时代的城堡也是），是以军事防御功能为主的综合性建筑。城堡里有领主家庭住所，军人营房，行政办公和司法审判场所，仆人住所，伙房，储存生活物品的仓库，还有监狱。大多数城堡的地下室都有暗无天日的地牢。有的大城堡内还有教堂。 中世纪后期以商业为主要目的的城市兴起后，城堡对经济的支配地位和社会中心的地位被城市所取代；14世纪可用于军事用途的黄火药发明后，进入了热兵器时代和野战时代，城堡失去了军事价值；16世纪民族国家开始逐步形成，王宫成为统治中心，城堡又失去了政治价值。城堡或改做他用，或弃用。欧洲现有上千个中世纪城堡遗址。
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